非接触测量规范的建立方法研究

从激光式测量和影像式测量这两大类非接触测量出发,运用非接触测量机开展测量工作,得到了一个完整的非接触测量流程,并且对测量不确定度进行了分析,最终建立了一套完整的非接触测量规范,并通过相关的实验验证了该规范的可行性。     

基于PC集群的多屏无缝拼接技术研究

该文介绍了一种基于PC集群的多屏无缝拼接技术构造大场景显示系统的方法。大面积高分辨率的投影系统在各个领域获得了越来越广泛的应用,但系统构建费用高、维护要求严。在对比分析了传统投影系统的优缺点和目前存在的解决方案后,该方法使用普通PC、数码像机和以太网构建的硬件系统,提出了基于相机的自动几伺校准和基于线性函数的边缘融合方法,消除了投影画面之间的缝隙,并采用Master／Slave结构控制图形的同步渲染,同时支持分布交互式控制。这种方法在满足同等投影显示要求的情况下。将大幅度降低了系统的构建费用和维护要求。     

任务空间轨迹规划问题的回顾与展望

本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE（3）空间;在分析了SE（3）的空间结构之后,对SE（3）空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路。     

冗余并联机构的力控制

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。     

基于阻抗控制的自适应力跟踪方法

本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷,提出了一种自适应的力跟踪策略．它根 据力误差在线修正参考位置,使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干 扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性,而且计算量小,符合实时控制的要求．实验研究证 明了该方法的有效性．     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略

插孔作业是一种典型的机器人操作．在工业化机器人装配中存在大 量插孔 类的作业．由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高．本文从分析插孔失败 的原因入手，提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略．实验验证了策略的 有效性．     

地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法

针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律.在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性.基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制.对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件.所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性.仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度.     

非时间参考的机器人路径规划与控制方法

本文面向非结构化环境,针对传统的基于时间的规划方法的不足,提出了一种非时间参考的 机器人路径规划方法;并根据该规划的特点,设计了相应的控制算法．在这种规划方法下, 机器人遇到障碍时能自动停止运动,而当障碍物被清除后,又能沿以前的规划继续运动,避 免了系统所受到的损害和任务的重规划,提高了系统处理不确定事件的能力．