六自由度并联机器人运动学分析和计算

六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理，建立了系统运动的物理模型和数学模型，应用矩阵分析方法，完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例，详细地论述了运动学的分析和计算方法，并根据计算结果，得到了作动器的行程、速度和加速度在不同运动姿态时的变化规律。     

六自由度运动平台实时控制的正/反解算法

本文详细研究了六自由度运动平台的正解相反解，提出的正解算法具有算法简单、解算效率高和易于编程实现等优点，可应用于六自由度运动平台的实时控制中。本算法已经在MATLAB的Simulink中利用xPC Target技术和模块编程的思想得到实现。最后，文中通过一实例说明了该算法的高效性。     

伺服阀新型叠合量液动测量系统的研制

为提高伺服阀叠合量液动测量的自动化程度、可靠性、精度和效率,研制了新型的叠合量液动测量系统.适应叠合量液动测量要求阀口压力恒定的需要,研制一种定量泵-比例溢流阀控系统.该系统具有可靠性高,响应快,成本低的特点,压力控制精度达到±0.02 MPa.液压油的温度直接影响叠合量的测量精度,研制了一种基于压缩机-电加热器的温度自动控制系统,油源温度控制精度为±2℃.最后通过实验验证,该测量系统的叠合量重复测量精度优于±0.5 μm,并具备伺服阀滑阀的压力和流量特性的自动测量的新功能.     

液压操纵负荷系统惯性补偿方法研究

操纵负荷系统是飞行模拟器的"飞行"操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法,在不对硬件做任何改动的情况下,实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型,然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析,提出了稳定条件,最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。     

响应曲面法优化铅转炉灰的砷浸出过程

以硫酸为浸出介质，通过响应面方法和Box-Behnken设计（BBD）对浸出条件，包括酸浓度、液固比和温度进行优化。结果表明，酸浓度是最重要的因素，其次是温度和液固比。通过响应面优化，确定在酸浓度为116.77 g/L，液固比为8，温度为170℃的较佳工艺条件下，铜转炉灰中砷的提取率达到94.49%，说明响应面方法可以成功优化铅转炉砷灰的酸提取实验。      

电液伺服系统降阶自适应控制不稳定性分析及鲁棒性改进

未建模特性是引起自适应控制系统不稳定的主要原因,文中分析了采用前馈和反馈自适应控制器时,自适应控制系统不稳定条件。提出了用σ-修正法改善系统鲁棒性。     

陆梁油田头屯河组复杂油藏改善开发效果对策

针对准噶尔盆地陆梁油田头屯河组油藏具有的低幅度、薄油层且油水同层、低孔低渗等特点，分析了油藏主要影响因素。提出了改善油藏开发效果的技术对策。即采用压裂增产措施，改善油井生产能力；逐步完善注采井网，提高水驱油效率；加强注水研究，优化合理注采比；加强跟踪研究。不断滚动扩边；制定合理开采技术界限，确保油藏稳产。生产实践证明取得了一定的效果。     

云南某锡铜锌多金属矿锡石重选工艺研究

针对云南某大型锡铜锌多金属矿进行了锡石重选工艺研究。采用“磁—浮—重”联合工艺处理原矿,依次得到磁精矿、铜精矿、锌精矿和锡精矿产品。其中在锡石重选工艺确定的过程中,通过全分级重选大量抛尾,应用新型高效的细泥重选设备Slon射流离心机实现了对细粒锡石的有效回收。锡石重选指标为在给矿含Sn0.55%的条件下,获得含Sn 28.91%,总锡回收率为66.84%的选矿指标。     

地震模拟震动台静不定控制策略及瞬态力补偿控制的研究

本文针对六自由度地震模拟台激振器对称分布形式的特点,提出了自由度独立控制的思想,简化了振动台控制系统的复杂性;对于由于载荷的偏心引起的瞬态力提出了补偿方法,有效地解决了同一自由度上激振器不同步的问题。