电液伺服振动台加速度谐波抑制

由于电液伺服振动台中存在着伺服阀死区、连接铰间隙和摩擦力以及液压缸摩擦力等非线性因素,导致振动台在正弦信号激励下,其加速度响应信号中存在高次谐波失真现象。在对死区、间隙、摩擦补偿相关文献的研究基础上,针对加速度信号中的高次谐波,提出了基于自适应陷波器技术的自适应谐波抑制策略。其参考信号频率为要抑制的谐波频率,利用最小均方自适应滤波算法,根据输入加速度信号与反馈加速度信号间的误差信号,实时在线调整自适应滤波器的权值。参考信号经过自适应滤波器的加权作用,得到自适应滤波器的输出,它是一个谐波复制信号,并与输入加速度信号相加,以抑制输出加速度信号中的谐波,进而使总谐波失真度大大降低。     

电液伺服系统的发展与应用

综述了电液伺服系统的发展和研究现状,通过对电液伺服系统在力学环境模拟实验系统中的应用,分析了电液伺服系统在系统集成技术中的作用并对系统集成设计技术进行了研究。通过与电驱动系统的对比,对电液伺服系统的特性进行详细的描述,并对其发展趋势进行了分析与展望。最后介绍了我国近几年在电液伺服系统以及在基于电液伺服系统的系统集成技术的研究与应用方面取得的重要成果。     

结构主动控制中液压振动台的控制器设计

建立主动质量阻尼(Active mass damper, AMD)控制结构试验系统;完成具有多自由度共振性负载的液压动力机构的建模和分析;针对振动台液压系统的频宽满足不了试验需要的问题,采用三状态反馈和三状态顺馈的方法设计振动台控制器的,实现振动台加速度响应频宽的扩展和系统稳定性的提高;通过试验进行验证,得出系统能达到期望的响应频宽和稳定裕量的结论.     

含锌冶炼渣综合利用现状及发展趋势

为了顺应国家发展需求,对锌资源的不断开发使高品位矿石日益枯竭,并产生了大量的含锌冶炼渣,且由于锌的生产方式多样,含锌冶炼渣成分及性质各不相同,后续的处理难度也显著提升。含锌冶炼渣的大量堆存不仅会对周围环境造成严重危害,还会导致有价金属资源浪费。本文总结了含锌冶炼渣的危害及现行的利用方式,并着重介绍了回收含锌冶炼渣中有价金属的主要处理工艺的原理、优缺点及研究现状。最后指出了含锌冶炼渣资源化处理技术可加强的研究方向。     

铁矾渣综合利用技术进展

在有色冶炼的沉铁过程中会产生大量的铁矾渣,直接堆存处理不仅会对环境造成危害,也是一种资源的浪费。目前国内外对于铁矾渣的处理处置方法,主要是通过火法工艺、湿法工艺、选矿工艺及联合工艺等回收Zn、Pb、Ag、In、Fe等有价金属,其次利用铁矾渣制作功能材料和建筑材料,以及最终无害化固化处置。认为在铁矾渣处置过程中减少二氧化硫和废水排放,避免重金属污染,实现主要有价金属回收的同时减少尾渣数量是今后研究的热点。      

基于光学坐标测量机的STEWART机构标定研究

为提高大型Stewart机构的定位精度,建立了误差模型并提出了基于光学坐标测量机的标定方法.仿真和试验研究表明,本方法姿态测量过程简便,算法的收敛速度快,系统的定位精度明显提高,为Stewart机构的标定提供了一种解决方案.     

基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制

首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机 构的动力学方程并分析其动力学特性．基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器 试验台．该试验台利用运动学反解算法进行闭环控制,并采用基于运动学正解的开环迭代补偿控制算法修正姿态驱 动信号,使试验台的响应逐渐逼近期望的姿态指令．测试表明该系统时域波形复现精度优于95%,验证了迭代补偿 控制的有效性．     

基于重复控制的六自由度转台控制系统

在分析六自由度电动转台控制系统工作原理的基础上,针对驱动电动台的永磁同步电机采用传统PID控制电动台速度时,会产生周期性的速度偏差,致使其控制精度大大降低这一问题,通过对永磁同步电机的转速环进行数学建模,提出利用重复控制理论来设计电动台的速度补偿系统的思想,然后对传统PID和重复控制补偿系统2种控制器进行了设计与仿真.仿真结果表明,经过几个周期后,具有重复补偿的控制系统的跟踪误差逐渐减小,而传统的PID控制器则一直保持较大的跟踪误差.在Matlab/Simulink xPC Target实时开发环境下建立电动台速度实时控制系统,采用快速原型控制方式具有系统组建方便、成本低、开发周期短等特点.试验表明重复控制补偿系统对转台的速度控制具有很大的改进,从而为电动台的精确控制奠定了基础.     

鼓风炉水淬铅冶渣的矿物特征

通过X射线衍射分析、扫描电子显微镜、热重差热分析仪以及化学分析对铅冶炼渣进行系统矿物特征研究。结果表明:铅冶炼渣中主要金属矿物为硅锌矿、锌黄长石、锌铁尖晶石、方铁矿以及金属铅。锌元素高度分散在玻璃渣相中,其中锌在硅酸盐中占66.28%(质量分数),在铁酸盐中占31.63%(质量分数),选矿回收有价金属锌需要以含锌矿物矿相重构为基础。金属铅与锌铁尖晶石伴生,可以采用强磁选回收锌铁尖晶石而富集金属铅。铅冶炼渣的水溶液为弱碱性,水溶液pH值与渣料的粒度大小有关。在强酸或强碱条件下,金属的溶解行为不同,控制碱性浸出条件可作为冶炼渣中铅选择性提取的有效方法。     

基于神经网络的三自由度摇摆台运动学反解

针对传统的数值解法不能满足实时控制算法的要求，研究使用BP网络和径向基函数（RBF）神经网络求解三自由度摇摆台运动学反解的方法。通过离线的迭代算法生成高精度的样本点来训练神经网络，使用动量法、变学习率法和共轭梯度法提高BP网络的收敛速度。使用正交最小二乘法训练的RBF网络具有更小的泛化误差，更适合于实时控制应用。