轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的状态进行估计; 根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律, 使得跟随机器人(Follower) 准确跟踪领航机器人(Leader), 确保编队的稳定性和较快的收敛性, 并达到理想的编队控制效果. 仿真实验验证了所提出方法的可行性.

     

构建面向航空制造企业的车间管理信息系统

目前我国大多数航空制造企业正处于生产方式和管理模式的转型时期,生产的组织和管理仅凭经验靠手工方式进行,管理者个体经验的差异常常导致生产组织效果的重大差别。航空制造企业机加车间的生产特点要求高效、优化和规范的车间管理系统与之相适应。论文通过对航空制造企业机加车间的业务流程描述和功能分析构建了以计划为核心、计划推动生产准备部门工作为运作模式的面向航空制造企业的车间管理信息系统模型,论述了其体系结构和功能特点,并用Delphi语言基于组件技术开发并予以实现。     

设备管理信息系统及其关键技术研究

介绍了设备管理信息系统的功能需求,探讨了系统开发中的角色管理、实时信息反馈、设备维修规划以及设备管理的经济和技术评价等几个关键性技术,为企业设备管理提供了一种切实可行的工具。     

科研型企业的计划调度算法研究与应用

针对科研型企业生产任务的特殊性,引入工种实力以综合反映多项资源的最大负载,讨论了工种实力的定义及评定指标,对不同类型的生产任务给出了基于综合优先级和工种实力的计划调度算法,介绍了在某研究所的具体应用情况。     

基于免疫遗传算法的工艺设计与调度集成

为实现工艺设计与调度的并行分布式集成，建立了工艺规程调度仿真优化的数学模型，确定了模型的决策空间、目标函数及约束条件。提出了一种协同进化免疫遗传算法，用以同时优化零件的备选工艺规程组合和调度方案，通过工艺种群及调度种群的相互促进，实现协同进化，依据抗体的亲和力及抗体浓度来保持群体的多样性，根据抗体的激励度来进行免疫选择，采用最优解保持策略，确保算法的收敛性，考虑编码特点，工艺抗体采用均匀交叉及随机扰动变异，而调度抗体采用均匀顺序交叉及倒位变异。通过对10台设备10种零件的实例仿真，验证了算法的有效性。     

规划转型背景下的国土空间开发适宜性评价研究

吴良镛先生的人居环境科学理论既 为我国空间规划体系构筑了框架,也提出要有 目的有重点地运用相关学科成果进行融贯的 综合研究。最近《中共中央国务院关于建立国 土空间规划体系并监督实施的若干意见》提出 “在资源环境承载能力和国土空间开发适宜 性评价的基础上,科学有序统筹布局生态、 农业、城镇等功能空间,划定生态保护红线、 永久基本农田、城镇开发边界等空间管控边 界”,对国土空间规划体系提出进行多学科交 融研究。因此,作为国土空间规划重要基础 的国土空间开发适宜性评价需要综合考虑资 源、环境、生态、灾害等要素和区位条件,确 定国土空间内进行农业生产和城镇建设等的 适宜程度。本文主要以青岛市国土空间开发 适宜性评价为实践案例,在客观真实公正地 摸清资源环境资源本底条件基础上,研判国 土空间开发利用问题和风险,明确农业生产、 城镇建设的最大合理规模和适宜空间,落实 不同主体功能区规划背景下的战略引领,以期 支撑青岛市国土空间规划编制工作。     

载频电子散斑位移场分离技术研究

提出了载波调制分离位移场的方法.在双光束电子散斑干涉(ESPI)中增加参考光,使这路参考光为两光束所共用.通过偏转物体引入载波调制条纹,具有条纹对比度高的优点.物体加载后,载波条纹受物体变形的调制而发生弯曲变形.实验时,两束光各自独立地对变形物体进行测量,采集物体变形前后的条纹,利用傅里叶变换法,可分别解调得到包含离面和面内位移信息的2幅位移图.理论分析表明,只需简单的位相运算,就能够将面内位移场与离面位移场分离.利用典型的周边固定、中心加载的圆盘实验,表明了该方法的可行性;周边固定、中心加载的圆盘变形所包含的面内位移大小与离面位移相比,大约低1个数量级.     

水下机械臂涡激振动测试装置创新设计

拖曳水池是研究大型结构水动力性能的主要实验设施,为了揭示水下机械臂涡激振动响应,解决传统涡激振动装置调速形式单一、不能连续测试等问题,利用TRIZ和AHP（层次分析法）创新设计了一种适用于水下机械臂涡激振动测试装置。首先,对涡激振动测试装置进行技术成熟度预测、系统分析,确定了现有涡激振动测试装置的发展趋势、存在问题。然后,利用冲突矩阵进行技术冲突求解,获得了3种备选的创新性方案。最后,通过AHP在3种创新设计方案中确定了最佳方案,将一般解转换成特殊解,创新设计了可营造均匀流及剪切流多种流场的水下机械臂涡激振动测试装置,实现了水下机械臂单一装置下多流场涡激振动测试。     

基于多代理的可重构制造单元多视图建模与应用

应用多代理（Multi—Agent）及多视图建模方法,以呵重构制造单元为研究对象,并将适应快速多变的生产需求作为目标,提出了一种建直在Multi—Agent基础之上的可重构制造单元模型,最后基于这一思想开发了应用原型系统。