大型汽轮机进水事故的调查分析

介绍了近几年来国内外一些大型汽轮发电机组所发生的汽机进水事故，具体分析了造成这些事故的原因及其对设备的损害，从电站汽水系统和设备的设计，运行，检修等方面提出了防止汽机进水的措施。     

CORBA中的异步传输机制

近几年来，随着Internet的发展，跨异步系统计算机分布式计算成为未来的发展趋势，CORBA技术为此提供了一套完整的体系结构，同时也完成了从研究走向应用的步骤。本文主要讨论了的CORBA的异步传输机制ONEWAY以及事件服务。同时给出用DELPHIL利用ONEWAY以及事件服务异步传输机制实现的简单模型。     

不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪

本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.     

冗余机器人的双向自运动路径规划

冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几何路径.本文给出一种双向自运动路径规划算法,其基本思想是使位于初始关节构形的真实机器人和位于期望关节构形的虚拟机器人在自运动流形上运动并收敛到同一关节构形,从而得到一条连接初始和期望关节构形的自运动几何路径.该算法克服了以往算法容易陷入局部极小构形的缺陷.仿真结果证实了算法的有效性.     

离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制

研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题. 首先推导出系统的时间--状态线性化模型并证明了系统的能控性; 然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律, 该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界, 且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方. 仿真结果证实了控制律的有效性.     

欠驱动两关节平面机械手的控制

欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统,对其进行有效的控制仍然是个难点热点问题。针对最具代表性的两关节情形,给出了欠驱动两关节平面机械手的动力学方程,据此分析了该系统的可积性、线性化、稳定性、可控性和可反馈镇定性。根据控制目标的不同,将控制任务分为镇定到流形、镇定到单个平衡点和跟踪时变信号3种。针对这3种控制任务,分别回顾了各种已有的控制方式,仔细分析了它们的优点和有待改进的地方。最后探索了欠驱动平面机械手的研究中需要解决的几个关键问题,指出未来的可能研究方向。     

影院偷窥者

你在看电影的时候有没有想过,电影也将审视和记录你的一切？ 随着人工智能的发展,科学家创造了这样一种技术：你对电影每一个场面的反应都被会它记录下来,     

POCSAG码优化编码的数学模型及一种启发式算法

POCSAG信息包中存在空闲码是由POCSAG码的编码特性决定的。空闲码存在于相邻两条信息之间,并与这两条信息的地址（或帧位）和长度有关。优化编码就是寻找一个较优的信息排列顺序,尽量减少一个信息包中的空闲码,以提高通信信道的利用率。经过对POCSAG码编码特性的分析,这一问题可以抽象为一个特殊的旅行商问题,从而得出优化编码的数学模型。进而讨论了该模型的一些特点,并由此提出了一种能有效解决实际问题的启发式算法。     

Eppendorf5415D型离心机维修实例

介绍Eppendorf 5415D型离心机3起故障排除实例,阐述故障查找的思路,并总结维修心得体会。     

"小升初"的国际比较

据说,西方国家的小孩子长大后,最爱说的-句话是:"我知道,我会",而中国孩子长大后,最爱说的一句话是:"我听话,我是好孩子".西方人往往认为,对一个刚出生的孩子来讲,他(她)所拥有的财富,除了时间之外,再不会有其他的东西.