非完整链式系统的输出跟踪控制 ——动态扩展线性化方法1)

Tracking control of nonholonomic single and multi-chained systems is investigated in this paper.It is shown that the nonholonomic chained systems can be completely linearized by dynamic feedback linearization if the proper output variables are chosen and certain conditions are satisfied,and linear tracking controllers can then be designed for the resulted linearized systems.As an example,a moving cart is simulated to verify the proposed strategy.     

非完整链式系统的路径规划——多项式拟合法

针对非完整链式系统,给出了一种路径规划新算法.该算法将较为困难的非完整系 统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题,不仅使路径规划问题得到简 化,而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题.仿真结果证实了该方法的有效性.     

有源外骨骼机器人外观造型发展趋势

有源外骨骼机器人是一种为人的运动提供助力的可穿戴式动力机械装备,近几年在军用和民用领域的用户需求激增,技术水平发展迅猛;人们对其外观造型的提升有迫切需求。本文通过追溯有源外骨骼机器人外观造型的发展历程,概括了国内外已有和公开在研的有源外骨骼机器人外观造型现状。分析有源外骨骼机器人主要功能结构对造型的显著作用;对比不同使用领域的用户对外骨骼造型及审美的需求;例证影视娱乐中的外骨骼形象对真实外骨骼产品产生的影响。梳理近80年来有源外骨骼机器人外观造型的发展变化。分析有源外骨骼机器人外观造型的发展趋势,明显趋势是:材料的轻量化和柔性化、结构的仿生化与拟人化、设计风格的个性化及品牌化。     

多媒体教学软件原型法开发模型研究

用软件工程方法,对一般软件与多媒体教学软件开发过程进行了研究,指出了多媒体教学软件开发过程的特殊性,建立了多媒体教学软件原型法开发模型.该模型解决了多媒体教学软件开发过程中多媒体元素制作的复杂性,实现了多媒体元素并行开发,提高了多媒体教学软件开发效率;使用原型化方法对多媒体教学软件进行开发,使开发出的多媒体教学软件真正符合教学规律,反映教学策略,提高了多媒体教学软件的开发质量.     

SQL Server数据库应用程序性能优化方法

为提高基于SQL Server数据库应用程序的执行效率,分析了SQL Server数据库系统自身的查询优化处理技术,总结出多种基于SQL Server数据库的应用程序性能优化方法：选择性能优越的服务器;优化数据库设计;使用查询效率较高的查询语句;使用存储过程;有效的使用事务和批处理;避免阻塞;选择合适的开发工具和采用有效的数据库访问技术。     

查询语句对SQL Server数据库查询性能优化分析

本文从过程缓存、查询表达式及其多查询条件组合对SQL Server数据库查询性能优化进行分析,总结出多种提高SQL Server数据库查询性能优化策略,旨在数据库程序员在进行SQL Server数据库编程时,综合使用这些策略,编写出性能较优的应用程序。