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为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。 相似文献
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魏琼 《湖南工业职业技术学院学报》2011,12(2):79-80
对比语言学与错误分析有着很深的渊源,它是语言对比分析和错误分析的统一体。学习者在学习第二语言的过程中一般都会经过一段语言过渡期,期间由于母语的负迁移以及不熟练第二语言内部的语言规则及文化,错误发生的几率很高,尤其是在翻译的过程中。本文从对比语言学的角度出发,分析中英翻译错误实例并找出其原因,分析如何通过纠正错误提高翻译能力以及寻求错误分析对英语翻译教学的意义。 相似文献
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基于U-tree的不确定移动对象索引策略 总被引:2,自引:0,他引:2
通过在U-tree中添加时间戳和速度矢量等时空因素,提出一种基于U-tree的高效率当前及未来不确定位置信息检索的索引结构TPU-tree,可以支持多维空间中不确定移动对象的索引,并提出了一种改进的基于p-bound的MP_BBRQ(modifiedp-bound based range query)域查询处理算法,能够引入搜索区域进行预裁剪以减少查询精炼阶段所需代价偏高的积分计算.实验仿真表明,采用MP_BBRQ算法的TPU-tree概率查询性能极大地优于传统的TPR-tree索引,且更新性能与传统索引大致相当,具有良好的实用价值. 相似文献
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位置隐私保护技术研究进展 总被引:5,自引:3,他引:2
移动通信和移动定位技术的快速发展促进了一个新的研究领域--基于位置的服务(LBSs).基于位置的数据的隐私保护已经成为基于位置的服务中的研究热点.在基于位置的服务被广泛使用的今天,位置隐私保护的重要性已经被充分地认识到.位置k-匿名[25] 是最早提出的用来保护位置隐私的技术,它是在用于保护关系数据记录隐私的k-匿名方法的基础上扩展而来的.目前,关于基于位置服务中的隐私保护的研究已经取得了一定的成果.然而,在基于位置的服务中,服务的质量与用户的隐私是一对矛盾,如何更好地平衡两者之间的矛盾也是研究的重点.另一方面,对用户的隐私进行保护而引发的一系列问题将对服务器处理能力提出新的挑战,例如如何对服务器端的不确定数据进行高效的查询处理等.因此,基于位置服务中的位置隐私保护不仅仅只关注如何保护用户的隐私,还需要关注隐私保护带来的一系列相关问题.本文初步讨论了当前位置隐私保护的方法及有待解决的问题. 相似文献
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针对用电压凹陷矩阵来表示电网发生故障时产生的电压凹陷不够直观的问题,提出了在改进故障点法基础上用三维可视图来表示电压凹陷的方法,实现在多节点电网中可以直观地看出电网发生电压凹陷的节点及电压凹陷的深度。根据电压凹陷深度和故障距离的关系曲线对传输线分区,在每条传输线上设置有限个故障点,计算每个故障点上发生短路故障时,每个节点的电压凹陷深度,并通过每个故障点的故障概率分布来评估不同电压凹陷深度区间的凹陷频次,绘制电压凹陷的三维可视图。提出的方法应用于IEEE 30节点标准测试系统,验证了该方法的正确性和实用性。 相似文献
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井温测试技术是在压裂施工中,井筒内的流体温度与其周围地层温度之间的差异,表现出压开段与未压开段的温度恢复出现的异常,根据出现的异常特征判断压开段的裂缝位置及裂缝的高度,以确定裂缝上下界限的一种测试技术。 相似文献
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魏琼 《湖南工业职业技术学院学报》2011,11(6):78-80
Verschueren提出语言具有变异性、商讨性和顺应性的特点,为语言选择提供了可能性,也为语言交际的顺利进行提供了保障;双语交际的翻译过程必须顺应语境成分、语言结构和翻译的动态过程。杨译本《红楼梦》在这方面提供了很好的翻译研究素材。 相似文献