融合有向D*与RRT*的移动机器人路径规划算法

针对快速扩展随机树(RRT)算法在复杂障碍物和狭窄通道环境中收敛速度慢,冗余节点多的问题,提出了一种融合有向D*与RRT*的路径规划算法,用于改善移动机器人在二维环境下路径规划的性能.首先,算法根据初始路径确定关键点,以它为圆心形成采样子集,在之后的迭代中,按概率在圆形子集和全部状态中选择采样空间.然后,利用变距离重新...     

多轴转台系统的上下位机控制技术

多轴转台运用于多个领域中,可采用上下位机精确控制。以PLC为下位机控制步进电机,通过上位机VC 的MSComm控件实现上下位机的通信,利用角编码器的反馈信号对转台角度控制,检测固定在零位处光电开关的信号实现转台的归零。二轴转台系统实现的结果表明该方法简单、稳定且容易实现。经协议扩展可以实现多轴转台的精确控制。     

基于模糊推理的自整定PID控制器

本文提出一种基于模糊推理的自整定PID控制器，利用模糊推理来优化PID控制器参数。文章深入介绍了以80C196KC单片机为核心的自整定PID控制器的软、硬件电路设计及实现。     

智能功率模块PM25RSB120在变频调速中的应用

介绍智能功率模块ＰＭ２５ＲＳＢ１２０的特性和内部结构,并用它构成了一个实用的变频调速系统。     

基于非测距无线传感网络井下人员定位

针对复杂的井下环境,使用了基于非测距的无线传感器网络定位算法来实现井下人员的定位。为了实现精确定位,采用了基于两移动锚节点的定位算法。通过3个节点间的最短路径确定1条直线来尽可能减少定位节点的误差,同时避免因障碍物或其它因素的影响所造成的节点定位误差,最大程度上提高了定位精度。通过仿真表明节点定位的精度与两移动锚节点移动的圈数和圆的等分数有关,移动的圈数和圆的等分数越多节点定位的精确度就越高。     

以智能车竞赛为契机培养大学生实践创新能力

"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛是培养大学生实践创新能力和综合素质的一种有效途径。笔者作为指导教师,就指导学生和筹备竞赛的亲身经历,讨论了智能车竞赛对培养大学生实践创新能力的促进作用,介绍了安徽理工大学参与该项赛事的现状和一些保障措施。我们应以智能车竞赛为契机,利用好这个竞赛平台来培养大学生实践创新能力和综合素质。     

无线传感器网络能量有效精度可控时间同步

针对无线传感器网络对时间同步低能耗的需求,以及不同时间同步用户对同步精度要求的不同,提出了一种能量有效精度可控时间同步方法.基于GPA算法构建网络的PS向量,结合PBS实现网络节点的时间同步分组传输,减小网络同步分组数据的传输量,降低时间同步的能耗;通过联合极大似然法估计节点间的相位偏移和频率偏移,为高精度时间同步提供保证;基于最大频率偏移估计获取网络同步误差,通过RBF神经网络控制器实现同步周期和同步分组次数的实时调整,在保证同步精度的前提下降低同步算法的能耗.最后,通过实验验证了算法的有效性。     

高频电流SDFT解调的无位置传感器控制

为了克服传统高频注入分析方法中受滤波器滞后及带宽响应影响而导致实际转子位置的辨识精度降低的缺点。提出一种基于滑动离散傅里叶变换(SDFT)的高频电流解调新方法,该方法无需分离出高频电流负序分量且与注入信号相位无关,通过SDFT提取出高频电流幅值,利用幅值关系得到转子位置误差信号,结构简单易于数字实现。通过仿真和实验验证了该控制策略的有效性。     

电工电子实验教学改革的研究与实践

根据电工电子实验教学的经验指出了现在电工电子实验教学中存在教学不够系统、缺少能力培养的问题,针对电工电子实验教学条理清晰、理论与实际相结合、注重能力与技能培养和实验内容的多样化进行改革,提高了电工电子实验教学的质量,让学生受益良多。     

桥丝式电火工品无损检测仪的研制

对桥丝式电火工品的检测，一般采用一次性的抽样发火检测，这样的破坏性检测耗费极大，而且又不十分可靠。本文介绍一种以ADμC812单片机为控制核心，采用热瞬态测试理论检测桥丝式电火工品的无损检测系统。实践证明，该无损检测仪可对桥丝式电火工品进行快速、安全、可靠、实时的完全无损检测。