通讯受限条件下的机器人编队算法

针对通讯受限条件下大规模移动机器人编队任务,本文提出了基于行为的分布式多机器人线形编队控制和避障算法.机器人个体无需获得群体中所有机器人的信息,而是根据传感器获取的环境信息和局部范围内的机器人信息对其自身的调整方向进行预测,并最终很好地完成了设定的编队及避障任务.由于本文方法需求的通讯量不大,并且采用分布式控制,因此该...     

ER8车轮车削加工表面完整性研究

研究了不同车削加工参数对ER8车轮表面完整性的影响，采用X射线残余应力仪、材料硬度仪、扫描电子显微镜以及三维表面轮廓仪测量了不同切削速度、切削深度和进给量条件下的车轮幅板表面残余应力、表面及剖面纵深硬度、表面形貌及粗糙度。试验结果表明：进给量从0.8mm/r增加至1.0mm/r,再增加至1.5mm/r的情况下，残余应力提升了16.15%和19.17%,表面粗糙度增长了52.9%和118.76%。不同车削加工参数对表面硬度、剖面纵深硬度影响不大。适当减小进给速度可提升车轮表面的粗糙度水平，降低车轮表面的粗糙度和残余应力，使车轮的表面完整性更好。     

锂硫电池过渡金属磷化物复合正极材料研究概述

低碳、环保、高效是21世纪社会发展的主旋律。原材料廉价易得的锂硫(Li-S)电池因其超高能量密度(2 500 Wh·kg^-1)而受到能源转化与储备设备研究者的瞩目。然而，锂硫电池绝缘的活性物质与循环过程中不可避免的穿梭效应导致其反应动力学缓慢，进而造成包括循环倍率能力较差与库伦效率低下在内的诸多问题。研究人员现已发现了具有良好电导率且对多硫化物(LiPSs)具有吸附转化双重能力的过渡金属磷化物(TMPs)。本文将重点介绍运用在锂硫电池正极的不同过渡金属磷化物材料的设计合成方法与电化学性能提升研究相关进展，并对该类材料的未来发展进行展望。     

硅藻土废液中风味物质提取技术研究

对硅藻土废液中的风味物质提取技术进行研究，并进行了处理后滤液的主要香味成分的对比分析。经过膜过滤处理后的酒样相比采用蒸馏方式处理的酒样，主体香味成分-酯类物质较丰富，去除棕榈酸乙酯等高级脂肪酸酯的效果相近。但膜过滤提取技术相对耗时。综合来看，膜过滤提取技术适合于相对澄清的硅藻土废液，蒸馏提取技术适合于相对浑浊的硅藻土废液。为白酒冷冻过滤后产生废液的绿色高值化利用提供了技术支撑，为白酒的绿色、低碳生产提供了研究思路。     

煤矿井用赤泥/粉煤灰充填材料的抗压抗折性能研究

以赤泥为主要原料制备煤矿井充填材料，研究了激发剂种类及其掺量、粉煤灰掺量、水泥掺量及加水量对充填材料抗压强度、抗折强度的影响。研究表明:激发剂A（主要成分为木质苯磺酸钙，用量为赤泥干基的0.5%）对充填材料的激发效果最为显著；且在一定条件下抗压、抗折强度下随粉煤灰添加量增加呈先增大后减小的变化趋势；随水泥添加量的增加逐渐增大。通过各方面试验得出最优强度为:28 d抗压强度为1.30 MPa，抗折强度为0.71 Mpa，满足相关充填指标。经过浸出毒性检验，结果表明赤泥基填充材料中重金属元素均达标。      

选区激光熔化成形316L不锈钢的显微组织结构

利用光学显微镜(OM)、X射线衍射(XRD)、电子背散射衍射(EBSD)等方法，对比研究了热轧和选区激光熔化(SLM)成形316L不锈钢水平面(X-Y面)和建造面(X-Z面)显微组织特征。结果表明，两种方法制备的316L不锈钢均主要由奥氏体相组成。与轧制合金相比，SLM制备的316L不锈钢有着更多的低角度晶界和亚晶界，位错密度更大。其中，SLM成形316L不锈钢X-Y面存在平行于(110)方向上的织构，X-Z面存在平行于(001)方向上的织构。X-Y面上晶粒取向偏离(001)方向，可能与重熔过程中复杂的热流有关；X-Z面在(001)方向上存在织构且在(001)的织构指数最大，这是因为在SLM成形过程中，晶体的生长方式与建造方向平行，且晶粒沿着(001)方向散热最快，因此晶粒沿(001)方向呈择优生长。     

国家标准报批稿中术语和定义常见问题及解析

“术语和定义”是非术语标准中的规范性要素。使用者可以在标准的固定位置查找到某些术语的定义。该要素的设置大大提高了标准的易用性。但在国家标准报批稿中，经常出现术语和定义编写不规范的问题。本文从术语和定义的重要性和定义表述规则入手，通过一些常见问题的示例，分析了目前国家标准报批稿中术语和定义普遍存在的问题，并给出了正确的写法，希望为国家标准起草者提供借鉴和参考。     

桃金娘添加方式对啤酒理化性质、香气成分和感官的影响

在啤酒酿造过程中的麦芽粉碎阶段和主发酵阶段添加桃金娘，探讨不同的桃金娘添加方式对啤酒产品的理化成分、抗氧化活性、香气成分和感官特性的影响。结果表明，在桃金娘啤酒的发酵过程中，添加了桃金娘的粉碎组和主发酵组的发酵度均高于未添加桃金娘的对照组，且S-189啤酒酵母的发酵能力强于S-04啤酒酵母。与粉碎阶段添加桃金娘和未添加桃金娘的啤酒相对比，主发酵阶段添加桃金娘的啤酒发酵度最高，对DPPH、ABTS和羟基自由基的清除率也为最高。同时，3组啤酒样品中检测到的香气成分中酯类、醇类和酸类占比最高。在感官评价上，主发酵阶段添加桃金娘的啤酒果香味丰富、口感协调，其感官评价总分显著高于粉碎组和对照组。     

压缩机电机用无取向硅钢二次退火组织和磁性能

对不同成分体系的无取向硅钢进行相同工艺的二次退火试验，研究了不同成分体系的无取向硅钢二次退火后组织和磁性能的演变规律。结果表明，二次退火能进一步增大无取向硅钢的铁素体晶粒尺寸，提升磁性能。二次退火后无取向硅钢磁性能的提升潜力与无取向硅钢的成分体系有关，与成品退火温度无关。其中，高Al成分体系的无取向硅钢二次退火后铁素体晶粒更易长大，平均晶粒尺寸达到159μm,铁损降幅最大，达到了1.14 W/kg,磁性能最优；除此之外，二次退火还能显著提升无取向硅钢在低磁场强度下的磁感应强度，进而提高无取向硅钢在低磁场强度下的磁导率；在电机工作磁感0.5～1.5 T区间内，二次退火后无取向硅钢的磁导率明显高于二次退火前。针对需要二次退火的压缩机电机铁芯，采用高Al成分体系的无取向硅钢有助于提升电机性能。