示教机械臂姿态解算改进方法仿真研究

在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中,针对使用单组传感器进行数据融合,姿态解算的传统方法中存在的精度低,稳定性差的问题,设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上,分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入量,分别利用模糊控制器和PI控制器,根据互补滤波原理调节陀螺仪输出量。通过拓展卡尔曼滤波器进行姿态估计,得到更精确的四元数,进而转化为姿态角。仿真结果表明,在静态和动态情况下,多组传感器组合调节后的姿态角数据相比单组传感器PI调节在姿态角精度和系统稳定性上有进一步提高。     

一种基于比例切换的滑模控制器

针对火电厂循环流化床锅炉主汽压力被控对象的大迟延、模型不确定性,提出一种改进的基于比例切换的滑模控制器。仿真结果表明,该系统能很好地克服机组工况变化对系统的扰动,达到循环流化床锅炉主汽压力的控制要求,体现了滑模控制系统在控制品质、鲁棒性方面所特有的优越性。     

求解TSP的自适应优秀系数粒子群优化算法

针对基本离散粒子群优化（PSO）算法求解旅行售货商问题（TSP）时容易陷入局部最优解和早熟收敛的问题,提出了一种基于自适应优秀系数的粒子群（SECPSO）算法。为了提高算法的全局搜索能力,在已有工作的基础上,进一步利用启发式信息对静态的路径优秀系数进行修改,使之可根据解的搜索过程进行自适应动态调整;另外,为了进一步提高解的精确性和算法的收敛速度,添加了3-opt搜索机制,提高算法的局部搜索能力。利用Matlab进行了实验仿真,用国际通用的TSP数据库（TSPLIB）中的若干经典实例对算法性能进行了测试。实验结果表明,与其他几种算法相比,SECPSO算法在全局寻优能力和更快的收敛速度方面表现更优,是求解TSP问题的一种有潜力的智能算法。     

类胡萝卜素的生物利用率

论述了作为VA前体的类胡萝卜素在体内的吸收代谢过程、类胡萝卜素生物利用率的定义、影响生物利用率的因素以及测定新方法。     

10L容积光生物反应器批次培养盐藻的初步研究

设计和制作了容积为 1 0L的螺旋管式光生物反应器 ,螺旋管光照单元为 1 6个 ,光照比表面积增大为 95m- 1,反应器外观设计为 3层框架式结构 ,缩小了占地面积。用此光生物反应器进行了盐藻的批次培养试验 ,确定批次培养的最佳接种量为OD6 30 =0 1 5 ,最佳藻液循环流量为 63 0mL/h ,并对此光生物反应器批次培养的生长情况和 β 胡萝卜素产量进行了数学曲线拟合 ,生物量近似为一次曲线CX =0 0 91 9+0 0 3 64t;β 胡萝卜素产量近似为二次曲线CX =0 3 848t2 -1 1 693t+1 73 3 8。     

游戏大数据平台研究与实践

立足于游戏平台数据快速处理需求,构建基于分布式+关系数据混合多元的大数据处理架构,针对高价值密度的结构化数据采用关系数据处理;大量无序的非结构化数据采用分布式机制处理.两种类型数据实现有序化后,统一交予传统关系数据库构建关系化模型并展示,既能实现关键经营分析数据的高效处理,又能满足无序的日志数据规模化处理需求.通过剖析其总体架构、主要功能和关键技术,从而为其他业务平台大数据分析建设和改造提供借鉴和参考.     

不锈钢车体客室内装侧墙设计

文章介绍了不锈钢车体内装侧墙的特点,及设计过程中与以往铝合金车体的不同点和难点,为今后内装侧墙设计工作做积累与铺垫。     

分布式网络安全管理系统的研究

网络的发展已经越来越趋向于大规模发展,分布式网络得到了广泛的应用,其信息安全成为当前网络安全的主要问题之一。本论文针对网络安全管理系统的应用现状,讨论了分布式网络安全管理系统的设计,从系统架构、安全策略以及安全构建技术三个角度给出了分布式网络安全管理系统的设计方案,对于进一步提高分布式网络安全管理系统的研究与应用水平具有一定借鉴意义。     

有机电解液型锂空气电池空气电极研究进展

有机电解液体系的锂空气电池因其超高能量密度受到广泛关注.为寻求高性能、安全实用的锂空气电池,国内外就正极材料、催化剂、电解液和锂负极等开展了大量研究,其中空气电极的优化、电解液的稳定性是锂空气电池高性能发挥的关键.介绍了近年有机电解液锂空气电池空气电极上的反应机理、空气电极影响因素、正极材料和催化剂等最新研究进展,分析了各类多孔材料和催化剂的优缺点,及其对电池电化学性能的影响,结合本课题组研究成果,指出了锂空气电池空气电极的发展方向,即结合新型复合氧化物催化剂,构筑独特的多孔电极结构,以实现高容量、长寿命的锂空气电池.     

急倾斜中厚矿体无底柱分段崩落法采场结构参数研究

针对无底柱分段崩落法开采急倾斜中厚矿体时采场结构参数确定困难问题，基于Bergmark-Roos方程放矿理论，分析了放矿椭球体在采场内的空间排列特征，推导出了放矿的矿石损失率及贫化率理论计算公式。基于矿石损失、贫化率的理论计算公式，用Python语言开发了急倾斜中厚矿体无底柱分段崩落法采场结构参数优化程序，输入矿体倾角、厚度及矿岩散体流动参数后，该优化程序可自动计算出急倾斜中厚矿体的采场结构参数，有效地解决了采场结构参数确定难题。结合某铁矿的实际情况，采用优化程序计算了采场结构参数，根据计算结果进行PFC^2D数值模拟放矿试验。研究表明：PFC^2D数值模拟与优化程序计算得出的放矿损失贫化指标十分接近，矿石损失率平均误差值为1.82%,贫化率平均误差值为1.17%。此外，优化程序计算的开采参数下放矿指标都低于15%,放矿效果较好，能够为无底柱分段崩落法采场结构参数设计提供指导。