并联机床进给传动系统弹性动力学建模方法研究

利用动态子结构法研究一种外辐驱动可实现3平动自由度并联机床进给系统的动力学建模方法。首先将原系统分散成若干子结构,在建立各自动力学模型后,借助边界条件经综合得到系统的动力学方程。该方法手续简便、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,故为这类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定了坚实的理论基础。     

3-TPT型并联机器人工作空间解析与综合

以3-TPT并联机构为对象，构造出受杆长和虎克铰约束的工作空间边界及灵活度解析模型。结合灵活度分析，探讨了结构参数对3-TPT并联机器人工作空间的影响规律，提出了一种结构参数设计方法。     

生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化

研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法,用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度优化。分析6R操作臂拓扑结构并建立其位移逆解模型,通过考察各关节尺度参数与转角变化范围的组合,揭示出可达工作空间随操作臂主要构件尺度参数与关节转角范围的变化规律,从而得到一种最佳的关节转角范围组合,进而建立一种操作臂任务空间的快速计算方法。在此基础上,以特征长度法和计权Frobenius范数构造的归一化速度雅可比矩阵条件数的倒数为性能评价指标,综合出一组最优操作臂结构尺度参数,并得到该条件下操作臂末端的可达工作空间和任务空间。该方法具有工作空间分析直观,结构参数优化快速等优点,可使这类操作臂获得良好的运动学性能。     

一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点，设计一机械手对其进行底漆，成漆和中涂漆。首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸，进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩，据此设计出该机器人各参数，最后对喷漆机器人数控系统的总体设计方案进行了研究。     

一类并联机床整机结构动力学建模方法研究

研究了一种外副驱动的3平动自由度并联机床整机结构动力学建模方法。该方法借助子结构综合思想，将整机结构划分为机架、连杆和动平台三个子结构，用有限元法分别构造各自的动力学方程，再利用变形协调条件得到考虑机架弹性的整机动力学模型。该方法可避免采用商用有限元软件必须针对不同位形重新划分网格的局限性，便于揭示结构参数对低阶模态的影响及其在整个工作空间内的变化规律，故为这类机构一结构耦合复杂时变系统的动刚度快速预估和动态设计奠定了坚实的理论基础。     

机器人手臂运动分析的通用模型及极限距离条件

本文在研究刚体空间变换和空间旋转矩阵及其性质的基础上,构造了机器人手臂的运动学正解方程的规格化表达格式,形成一种高效算法。此外,本文还研究了机器人手臂处于三种极限距离的条件。     

并联机床实验标定

介绍了五坐标并联机床主模块的运动学标定的实验设计和具体测量过程,对实验数据进行了分析和处理,为提高机床的几何精度提供了实验手段.     

机器理论和机构学的研究热点与最新成果——第8届机器理论和机构学世界大会论文综述

由国际机器理论和机构学联合会(Interna-tional Federation for Theory of Machines andMechanisms,简称IFTOMM)主持召开的第8届机器理论和机构学世界大会(The Eighth WorldCongress for Theory of Machines andMechanisms)于1991年8月26～31日在捷克和斯洛伐克共和国的捷克技术大学召开,会议期间,各国学者进行了广泛的接触和学术交流。大会共接受论文532篇,论文内容涉及平面和空间分析与综合、机构系统动力学、机器人与机械手、转子     

带控制量约束的数控铣削过程广义预测控制

首先综合考虑伺服系统动特性加工过程中刀具变形等因素,将数控铣削过程简化为二阶模型。其次构造数控铣削过程广义预测控制律,并依据实际需要提出控制量约束条件和具体算法,计算机仿真结果表明,与无约束算法相比,闭环系统的性能可能得到显著改善,最后提出基于快速信号处理板的硬件及接口方案,并通过试验验证算法的正确性和有效性,结果表明,合理选择控制前景,输出前景和权因子,可避免因切深或切宽突变而引起的控制输入过大     

二平动自由度高速并联机械手轨迹规划与运动控制

研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的运动控制技术。针对快速抓放操作的需要,给出了机械手在操作空间的轨迹规划方式和关节空间的精插补策略,理论上保证了机械手的速度和轨迹精度,并通过实验获得了机械手的位置和速度及其误差跟随曲线,结果证明该方式可靠有效。