面向异构履带车辆的统一运动规划方法

为在统一算法框架下解决异构履带车辆的运动规划问题,提出一种基于运动基元离线生成与在线扩展选择的运动规划方法,所研究的异构履带车辆是指搭载3种不同转向机构的履带车辆.运动基元的优化生成以轨迹平滑度为目标,通过综合考虑异构履带车辆的差异化行为约束、平台运动学模型约束、平滑过渡约束等,生成满足异构履带车辆运动规划需求的基元库...     

基于逆向FTF的履带式移动机器人安全性分析

基于FTF的履带式移动机器人系统的安全性分析，先选取故障树中机器人损坏、撞毁房屋车辆和电气设施、人员伤亡为顶事件，进行FTA(故障树分析)定性分析．对重要底事件(如定时器失效)进行FMEA(故障模式及影响分析)和FMECA(故障模式影响和致命度分析)，按FMECA得到的底事件故障概率，对系统进行FTA定量计算．并根据分析结果提出系统安全性设计改进方案．     

基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真

为了实现移动机器人越障运动过程的仿真,运用机械系统仿真软件ADAMS,构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明,基于脚该控制,可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程,同时还可绘制仿真曲线,观察运动过程中可能出现的问题。     

从“世界第一”到无足轻重：波兰石油产业的曲折之路

<正>目前,波兰的石油产量微不足道,其产量仅能满足自身需求的不足5%。但在历史上,波兰曾经是举世闻名的产油地区,同时也是欧洲大陆石油开采的先行者。当年的波兰不仅在石油开采方面占据了先机,同时也涌现出了一批以伊格纳齐·武卡谢维奇为首的石油科学家和企业家。考察波兰石油产业的兴与衰有助于帮助我们了解欧洲大陆石油开采的历史,同时也可以让我们更深刻地领会到石油产业的发展并不单纯取决于自然因素,     

基于无人驾驶单流传动的中型履带车辆大坡道起步控制

为解决基于二级行星转向机速差转向的无人驾驶履带车辆坡道起步控制问题,对该类型车辆的起步过程进行分析,提出一种无人驾驶履带车辆的协调自动起步控制策略,并进行了实车验证。控制策略包括车辆起步负载的获取与计算,起步过程中发动机、操纵杆控制策略和车辆起步控制流程。在大坡道（≥15°的坡道）起步的情况下,利用双侧二级行星转向机进行起步,减少起步过程中摩擦元件的磨损,避免起步过程中发动机熄火,减少或者避免车辆“倒溜”现象的发生。控制策略通过无人驾驶履带车辆自身装备的环境感知设备和电子地图信息对车辆当前状态进行准确估计,生成发动机转速等初始坡道起步控制参量。对起步过程中操纵杆动作进行聚类分析,确定操纵杆第一位置敏感区域和非敏感区域的分界面,对不同区域进行针对性控制。依据试验数据确定发动机初始转速,制定控制规则。实车试验结果表明,上述控制算法能够有效保证无人驾驶二级行星转向机的履带车辆坡道起步成功率。     

基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究

为了满足在动态环境中快速行驶的要求,现有无人车辆普遍采用在传统规划系统的两层结构（路径规划-路径跟踪）之间增加局部规划的方法,通过在路径跟踪的同时进行避障来减少耗时的全局路径重规划. 本文针对这种三层结构规划系统存在的问题,提出基于运动微分约束的纵横向协同规划算法,在真实环境中实现速度不超过40km/h的无人驾驶. 根据车辆的实时运动状态,用高阶多项式模型在预瞄距离内对可行驶曲线进行建模,不仅使行驶过程中的转向平稳,而且在较高速时仍具有良好的路径跟踪能力. 由横向规划提供横向安全性的同时,在动力学约束的速度容许空间中进行纵向规划,实现平顺的加速与制动,并保证了纵向安全性和侧向稳定性. 该算法根据实时的局部环境自动决定纵横向期望运动参数,不需要人为设定行驶模式或调整参数. 采用该算法的无人驾驶平台在2011年和2012年智能车未来挑战赛的真实交通环境中,用统一的程序框架顺利完成全程的无人驾驶.     

基于真实驾驶数据的运动基元提取与再生成

类人驾驶系统是通过学习人类驾驶员知识与经验来提升无人驾驶系统适用性与接受度的重要技术途径。为解决驾驶员轨迹和操控层面经验的表述问题,以采集得到的大量真实驾驶数据为依托,提出一种基于轨迹基元与操控基元的分层式驾驶员经验表述模型。轨迹基元以动态运动基元算法进行表征,并由概率提取算法完成基元从无标签连续轨迹数据中的分割提取。操控基元在轨迹基元的提取分类结果上,利用高斯混合模型完成基元的训练,并利用高斯回归算法完成转向操控序列的预测。结果表明,概率提取算法既利用到了表征与提取之间的相互关联关系,又借助于初始分割点的合理设置,提升了算法的效率并使得提取得到的运动基元符合特定的驾驶假设。此外,所提出的运动基元既能以较高精度完成对驾驶员轨迹和操控层面数据的表征,又具备良好的泛化能力以应对运动基元再生成时在期望位置和时间尺度上的变化需求。最终构建了描述全工况驾驶行为的运动基元库,并大幅提升了运动基元应对不同行车环境时的适用性。     

基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环 境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划 方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间, 在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维 度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对 机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验 证了算法的有效性.     

聚氨酯形状记忆纤维/棉机织物的染整

根据聚氨酯形状记忆纤维的温敏特性,对聚氨酯形状记忆纤维/棉织物采用短流程前处理工艺,并在染色之前进行预定形；采用喷射溢流绳状机进行活性染色；严格控制定形温度和时间以确保织物的形状记忆性能.加工织物具有优良的形状记忆性能,且染色牢度缩水率、布面平整度和断裂强力性能指标都较好.     

基于Rabbit 2000的无线调度系统液晶汉字显示方法

介绍了基于Rabbit2000微处理器的车载无线调度系统硬件组成。讨论了液晶汉字显示方法,并运用动态C编写了T6963C点阵式液晶显示器初始化程序和汉字显示程序。实践表明,该方法实用可行。