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将柔性臂应用到水下环境,探索一种新型的水下作业工具。在空间柔性臂动力学建模方法的基础上,考虑水动力做功以及水动力对柔性臂变形的影响,首先基于Hamilton原理建立中心刚体-水下柔性臂组成的刚柔耦合系统的动力学模型,然后采用假设模态法对动力学模型进行离散化,导出了考虑刚柔耦合作用的水下柔性臂有限维离散化动力学方程。最后给出仿真算例,验证了动力学模型对于研究水下柔性臂末端变形的有效性,能够准确反映水下柔性臂动力学特性,可用于水下柔性臂的主动控制研究。 相似文献
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基于Virtools的虚拟现实技术及在特种设备教学中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文以电梯为研究对象,运用虚拟现实技术建立电梯虚拟样机,开发了一种电梯零部件识别系统用于电梯司机的考核。现行的考核方式存在过程繁琐、成绩统计困难等问题,就这些问题提出了合理的解决方案,并将方案应用于开发的系统中。该系统是虚拟现实技术在特种设备领域的全新应用,构建的虚拟电梯完整地呈现了真实的电梯,而且可以从多角度观察其结构的每个细节,方便教学与考核。系统结合SolidWorks、3Dmax、Virtools等软件,以触摸选择为主要的操作方式,具有优良的操作性与交互性,且投资少、开发周期短。 相似文献
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64.
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本文给出了基于数控加工的三次B啨zier曲线变步长直线插补算法 ,和算法在程序上的实现。即在德卡斯特里奥算法和细化的基础上 ,引进B啨zier曲线起点切矢与X轴夹角λ这个参数 ,通过控制相邻两段B啨zier曲线起始切矢与X轴夹角λ的夹角差△λ在恒定范围内 ,对德氏点进行取舍 ,从而得到一组适合于数控加工的B啨zier曲线插补点。 相似文献
66.
67.
为了提高Fe-B-C合金的韧性,应用稀土-钛-氮复合变质剂改善Fe-B-C合金组织和性能。结果发现,Fe-B-C合金复合变质处理后的凝固组织明显细化,且组织分布均匀,并出现钛硼化合物,钛硼化合物不同于普通Fe-B-C合金中的Fe2B呈网状分布,而是呈断网状和块状分布,特别是经高温热处理后,硼化物变成球状和棒状,Fe-B-C合金韧性明显提高,由8~10 J/cm2提高至22~25 J/cm2。经变质处理的Fe-B-C合金可用于制造轧钢机导卫板,其耐磨性比高镍铬合金钢提高1.3倍。 相似文献
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一种基于小波变换的非均匀量化索引调制水印算法 总被引:3,自引:0,他引:3
为了提高数字水印的稳健性与不可见性,将图像小波变换与量化索引调制算法相结合,提出了一种基于小波变换的非均匀量化索引调制数字水印算法。该算法对原始图像进行离散小波变换,将中频小波系数分成3×3的系数子块作为水印载体,对子块的系数均值采用非均匀量化索引调制,实现二值水印的嵌入。根据人类视觉特性,不同的系数子块采用不同的量化间隔并自适应于子块内相邻系数的差值。实验结果表明,该算法透明性好,安全性高,对高斯白噪声、剪切、滤波以及JPEG压缩等常见攻击具有较强的稳健性。 相似文献
69.
牛初乳中提取乳铁蛋白工艺的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
从牛初乳中分离提取乳铁蛋白,建立快速分离纯化乳铁蛋白的工艺.选择弱酸性阳离子交换剂CM SEPHAROSE FAST FLOW装柱,脱脂牛初乳在4 ℃下进行动态吸附上柱后进行阶跃洗脱.通过对洗脱条件的比较优化,确定了分离提取乳铁蛋白的最佳工艺条件为:牛初乳料液pH 6.6,上柱速度300 mL/h,阶跃洗脱剂的体积分数分别为1.5%和5.0%的NaCl,洗脱体积流速200 mL/h.乳铁蛋白洗脱液经过超滤和冷冻干燥,得到冻干粉纯度可达98.98%,得率为29.0%. 相似文献
70.
为了完成视频图像中人体检测,将卷积神经网络和梯度算法结合.将YOLO网络模型结构以及算法函数进行了优化调整.为了保留视频时间信息,引入了卷积神经网络反馈时间维度.采用长短记忆卷积神经网络(LSTM)进行训练,通过将迭代过程的最优解保留,加快了梯度算法中的搜索速度,并且保证收敛于全局最优解. 相似文献