搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究

针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.     

超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

变电站基建施工智能辅助管理系统的开发与应用

结合嘉兴电力局多年电力基建施工管理经验,研究开发变电站基建施工智能辅助系统,用各类信息化科技手段管理变电站施工过程中的质量、安全、标准工艺,提升变电站基建施工水平.     

基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

为了解决传统A*算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A*算法.将人工势场的思想与传统的A*算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A*算法的评价函数当中以改进A*算法的搜索能力.通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了 13.40％～29.68％,路径长度缩短了 10.56％～24.38％,路径节点数减少了 6.89％～27.27％,因此,改进的A*算法的优化效果明显,具有有效性和可行性.     

虚幻引擎在3D动画游戏中的应用

近年来,随着科学技术水平的不断提高,我国当前越来越多的产业在全新的技术带动下,都迎来了全新的发展机遇,尤其是在动画动漫领域。与前些年相比,我国动画动漫在制作技术上有了一个全新的提升,比如近些年来逐渐将虚幻引擎技术应用到3D动画游戏设计当中。就当前的动画产业和游戏产业而言,虚幻引擎技术实际上仍属于一个全新的技术,尤其是在3D动画游戏的设计上,依然有很多内容值得探索和研究。本文将针对虚幻引擎技术在3D动画游戏中的应用进行探讨,希望可以为虚拟引擎技术在当前3D动画游戏的开发提供一定的帮助。     

废CRT 玻璃的资源再利用技术研究现状

阴极射线管(Cathode Ray Tube,CRT)已经进入报废高峰期,其无害化处理和资源化利用是资源与环境领域的重要问题,已经得到社会各界的广泛关注。主要介绍了CRT玻璃的结构和组成,系统地总结了国内外废弃CRT玻璃资源再利用现状,认为将废CRT玻璃建材化处理是一条十分有效的再利用途径。部分CRT玻璃中含有大量的氧化铅,属于危险废物,因此研发合理的工艺技术回收铅同样意义重大,总结归纳了目前废CRT玻璃中铅的回收分离技术的研究进展,以及各技术的特点及存在的问题,并对各种技术给予展望,以期对废弃CRT玻璃资源再利用提供参考和借鉴。     

技术转移二元视角:吸收能力与释放能力的作用

开放式创新是目前企业创新的主要方式,可使企业降低创新成本与风险。知识转移是企业开放式创新活动的核心内容。在已有的研究中,研究者较多地关注技术转移过程中技术接受方的吸收能力却相对忽视了技术源的释放能力所起的作用。但是在实际的转移过程中,技术源和技术接收方的能力都起着至关重要的作用,甚至在两者之间还存在协同关系从而进一步影响技术转移绩效。文章以综述的形式将吸收、释放能力同时纳入研究框架,探讨其两者及两者间的协同作用对企业创新绩效的影响情况,理论分析了其中所可能存在的影响因素,为丰富和发展企业能力相关理论和进一步的实证研究提供理论参考。     

基于 SO BA 的铁路机务段检修管理系统的研究

针对目前铁路机务段检修生产信息化建设中系统分散,信息资源不能共享,资源利用率低等问题,分析了以用户和流程为中心的新的企业应用构架,即面向服务的业务应用（ service－oriented business ap-plication,SOBA）,根据某机务段的检修生产现状,提出了基于SOBA的铁路机务段检修生产管理系统,实现了检修生产的信息化,保证了各生产部门、系统间的信息共享。     

部分充填混凝土钢箱连续梁抗弯性能研究

为研究部分充填混凝土钢箱连续梁抗弯性能,对2个两跨部分充填混凝土钢箱连续梁和1个空钢箱连续梁试件进行了静力试验研究,获得了试验梁变形发展、截面应变发展、破坏特征等方面试验数据.试验结果表明,部分充填混凝土连续钢箱试验梁的极限承载力是钢箱连续试验梁的1.9倍,延性也增加了大约5倍.提出了部分充填混凝土钢箱连续梁截面抗弯强度计算公式,计算结果与试验结果吻合良好.利用计算公式对连续梁截面强度影响的主要参数进行了分析,表明增大受拉区钢箱翼板厚度,对于提高梁的抗弯承载能力效率最高.     

城市道路人行横道处照明指标的确定

为了合理确定城市道路人行横道处的照明指标,保证驾驶人对过街行人的有效视认,进行了驾驶人夜间视认距离试验研究。分析了过街行人数量、状态(静止或运动)及衣服颜色对驾驶人夜间识别距离的影响,以及不同车速条件下驾驶人夜间视认距离随平均照度的变化规律,构建了驾驶人夜间视认距离-平均照度-车速关系模型。基于驾驶人夜间视认距离与反应制动距离间的安全行驶判别条件,提出了城市道路人行横道处平均照度的计算方法,并给出了实际案例。研究结果表明:当单个过街行人静止且衣服颜色较深时,驾驶人夜间对其进行视认最为困难;驾驶人夜间视认距离与平均照度呈正对数相关,与行驶速度呈负线性相关。