一阶时滞过程PID控制器优化准则

对单回路控制系统,期望得到控制器的统一优化准则.以误差积分性能指标描述系统时间响应,以环路函数的频域约束表示系统稳定裕度,从而建立一种综合的鲁棒性能(RP)指标,即系统的稳定裕度和积分性能的指数加权指标.针对比例积分微分( PID)控制器串联一阶时滞过程(FOPDT)的系统,通过计算机数值运算,选择出RP的合理加权因子范围为1～2.以加权因子取1.5的RP作为控制器优化准则,对时滞比从0到∞的FOPDT过程获得了最优PID控制.仿真表明,该法对鲁棒性和积分性能的折中是合适的,对一般工业过程的控制器参数优化有较大的借鉴意义.     

天然沸石与纳滤组合工艺处理铜突发污染的应用

纳滤工艺被广泛应用于分散式饮用水深度处理,能解决饮用水苦咸化,盐碱化或微污染等常规水处理工艺无法规避的用水风险,在长时间运行过程中还能有效应对重金属等突发污染风险。但重金属污染易加重纳滤膜污染,需要增设预处理装置加以缓冲,实现纳滤装置的长久稳定运行。而天然沸石具有良好的筛分性能和吸附性能,能够有效缓冲重金属对纳滤装置的冲击。试验以重金属铜为例,证明水中铜离子会造成纳滤不可逆污染比例增加,不利于系统稳定运行;天然沸石对铜离子有很好的吸附效果,静态吸附试验表明天然沸石对水中铜离子的最大吸附量为3.03 mg/g,通过正交试验合理设计吸附预处理,能够有效为纳滤工艺提供安全进水,保证纳滤进水铜离子浓度低于10 mg/L。实践工艺中,吸附预处理能有效缓解纳滤膜不可逆污染,而且吸附-纳滤组合工艺对铜离子及部分其他重金属离子表现出良好的处理效果。     

基于鲁棒学习算法的水下机器人神经网络控制

针对水下机器人神经网络控制系统响应速度慢及对噪声较敏感的问题,依据变结构控制理论,结合误差反向传播学习算法,推导出一种新颖的强鲁棒性学习算法,并详细讨论其全局稳定性条件,最后在水下综合探测机器人仿真平台上进行了试验研究.结果表明,控制器对学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,大大降低了机器人机械传动系统的磨损,且能够保证神经网络快速、稳定地学习,从而满足实时性控制的要求,具有较高的理论和实用价值.     

滚动转子式压缩机在雪融机上的应用研究

滚动转子式压缩机具有结构紧凑、性能高的特点.本文将滚动转子式压缩机应用于雪融机产品,通过测试,雪融机整机功耗下降了25.7％,噪音下降了1.5 dB,雪融成品时间缩短了6.2％.     

高温烟气过滤筒制作工艺研究

本文对除尘净化设备常用的过滤材料进行了综述对比 ,提出了一种新型的过滤材料 ,该过滤材料可以在高温下直接使用 ,有利于简化除尘净化设备。同时对用这一新型的过滤材料制作过滤筒的工艺进行了初步探讨和研究。     

电位器-异步电机SIEMENS S5 PLC程序软件位置闭环设计与调整一例

0前言我公司引进的德国HEGENSCHEIDT 7891型曲轴深滚压校直机为系列曲轴加工通用机床。对于具有不同主轴轴颈直径、不同连杆轴颈偏心的曲轴,在滚压校直程序执行前,采用PLC用户程序软件构成的电位器-异步电机位置闭环,根据主轴轴颈直径参数(对应机床参数滚压头高度)调整主轴轴颈滚压头垂直位置,根据连杆轴颈偏心参数(对应机床参数连杆轴颈冲程)调整连杆轴颈滚压头曲柄连杆机构定点水平位置。本文主要阐述电位器-异步电机位置闭环的设计和调整方法。1系统结构在异步电机-电位器数字位置调节系统中,垂直位置和水平位置调整的驱动元件为齿…     

SO2-4/La2O3-ZrO2催化合成亚油酸乙酯

将SO2-4/ZrO2负载镧制备了新型催化剂SO2-4/La2O3-ZrO2,以亚油酸和乙醇的酯化反应为探针,考察了不同制备条件对催化剂性能的影响,结果表明,La3+浸渍浓度为0.07 mol/L,经110℃烘干后于500℃焙烧3 h所得催化剂活性最好.采用正交实验法对影响酯化反应的因素进行考察,最佳实验条件为n(醇):n(酸)= 6:1,反应时间6 h,催化剂用量3%(亚油酸),酯化率可达93.7%.且该催化剂具有良好的重复使用和再生能力.     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

双列叶片式气体分布器内流场的CFD模拟

应用计算流体力学软件FLUENT,模拟填料塔中双列叶片式气体分布器内流体的流动状态.对计算后流场的分析表明所得结果基本与实际情况相符合.这为双列叶片式气体分布器的设计、放大提供了一种快捷、有效的方法.     

有机酸对产丙二醇菌生长和生产的影响

为提高克雷伯氏肺炎杆菌厌氧发酵生产1,3-丙二醇的能力,在发酵过程中添加有机酸(OA),考察其对菌体生长、1,3-丙二醇及其他副产物合成的影响。实验表明:添加OA可促进菌体生长,加入质量浓度为0.2~0.5g/L的OA,菌体生长的菌液在590 nm处吸光度(OD)值比参照值高出30%;加入过量的OA(>1.0 g/L),则菌体生长受到抑制,OD值比参照值低37%;添加OA可促进单位细胞合成1,3-丙二醇,加入质量浓度为0.2~0.5g/L的OA,单位菌体的1,3-丙二醇质量浓度比参照高3.8%~17.5%;添加OA能提高甘油转化为1,3-丙二醇的转化速率,加入0.2~0.5 g/L的OA,甘油转化为1,3-丙二醇的最大转化速率达0.81 h-1。在15 L罐上批式发酵48 h,1,3-丙二醇最终质量浓度达42.9 g/L,甘油转化为1,3-丙二醇的平均转化率达64%。