双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

话音ATM交换的实现─—ATM论坛电路仿真系列建议

近年来，随着ATM主干网络的建设和发展，研究ATM对现有通信业务的支持方式和适配技术是目前ATM技术研究的热点之一。话音ATM交换在降低话音通信成本和简化网络操作环境等方面提供了大量的技术手段，并且支持在单一网络环境中的多种综合业务传输。ATM论坛制定了电路仿真系列建议，话音ATM交换的技术已经基本成熟。文章通过对话音ATM交换在实现和优化方面的技术进行分析，并提出一种基于NativeModeATM的话音通信方式。     

6σ管理是企业追求卓越的锐利武器

论述了实施6σ管理对企业的重大意义，阐明了6σ管理的一些基本概念、实施6σ组织形式及流程，对我国实施6σ管理现状进行了剖析，并对6σ在中国的发展进行了展望。     

高校教师在多媒体教学中的角色思考

多媒体教学已经成为高校重要的教学组织形式。目前多媒体教学中存在的诸多问题源于多媒体教学中的认识误区。解决这些问题的关键在于明确教师在多媒体教学中的主导地位。教师在高校多媒体教学中应发挥课程开发和设计者、教学资源和教学信息整合者、教学活动组织者、学生学习合作者、教学研究实践者等五个方面的作用。     

Energy efficiency maximization resource allocation algorithm in wireless-powered backscatter communication network

In order to alleviate the energy consumption problem caused by the increasing number of Internet of things (IoT) nodes,an energy-efficient (EE) maximization based resource allocation algorithm was proposed for multi-carrier wireless-powered backscatter communication network.Firstly,a multivariable and nonlinear resource allocation model was formulated to jointly optimize transmit power,transmission time,reflection coefficient,and energy-harvesting allocation coefficient,where the maximum transmit power constraint of the power station and the minimum harvested energy constraint at the backscatter device were considered.Then,the original non-convex optimization problem was transformed into a convex one which was solved by using Dinkelbach’s method and the variable substitution approach.Furthermore,the analytical solution of the resource allocation problem was obtained based on Lagrange dual theory.Simulation results verify that the proposed algorithm has better EE by comparing it with the existing algorithm under pure backscatter mode and algorithm under the harvested-then-transmit mode.     

热镀锌渣真空蒸馏回收锌

在钢件热镀锌过程中，产出约占锌总量１０％的热镀锌渣，渣中含锌和少量铁，铅，铜，铝等杂质。用直空蒸馏方法从热镀锌渣中提取锌；具空度１．３３×１０＾２－１．３３×１０＾３Ｐａ，温度９００℃，作业时间１１ｈ／炉，电耗约２０００度／ｔ锌，试验表明，锌的直收离可达８４％，为热镀锌渣中锌的回收提供了一英经济而合理的方法。     

EPA通信协议在μC／OS-Ⅱ中的设计与实现

本文提出了一种基于μC／OS-Ⅱ嵌入式系统的EPA通信协议的实现方案。简要介绍了EPA通信协议和模型，针对在以μC／OS-Ⅱ嵌入式系统为平台实现EPA设备通信的需求，提出了设计思路及其构建方法，并在实验系统上得到应用。     

Ta-2．5W合金管焊缝耐蚀性能

对Ta-2.5W合金管焊缝的耐蚀性能进行了研究.失重法及电化学法的试验结果均表明,采用不填焊丝氩弧焊焊接的管焊缝与母材耐蚀性能接近,温度升高及硫酸质量分数的增加均会增大腐蚀速率.但在实际生产中,温度波动范围内,Ta-2.5W合金管的腐蚀速率很小,可以满足耐蚀性能要求.     

电子式互感器在数字化变电站的应用

电子式互感器和合并单元作为数字化变电站的重要组成部分，与传统互感器相比具有绝缘简单、动态范围宽、抗饱和性能强、占地面积小、实现数据输出等优点。文中介绍了有源和无源电子式互感器的构成，对这2种方式进行了比较，介绍了合并单元的功能及其应用，对工程应用提出了互感器配置和功能应用的实施建议。     

基于．NET气门尺寸检测系统软件架构设计

光学非接触检测是随着机械制造技术、计算机视觉技术、图像处理技术等发展而出现的新兴检测技术。传统人工手段对气门尺寸的检测往往存在效率低、可靠性差、检测精度不高、成本高、容易出错等弊端,采用光学非接触检测技术不仅可以提高检测的效率、精度和可靠性,同时可以降低成本和出错率。文中在阐述了系统的硬件结构和基本工作原理的基础上,通过分析实际生产需求,结合．NET技术框架,提出了符合实际需求的检测系统总体架构,并开发了汽车发动机气门尺寸自动检测系统,实现了系统各个功能模块并合理地解决了模块之间的联系,通过高精度算法检测出零件参数。该系统已应用于实际生产中,取得不错的效果。