Kalman filter of the force signal of identifying weld seam in remote teaching

For reasons of the vibration of robot, the rough surface of weld seam and electromagnetic disturbance of welding machine, the force signals of identifying weld seam become unstable. The position error of remote teaching point is too big to meet teaching requirements in remote welding. The force signals of identifying weld seam can be filtered by Kalman. The force signals of identifying weld seam of next teaching point is accurately predicted according to predicting algorithms, such as the equation of the state, the equation of the observation, the gain matrix of the filter and the covariance matrix of predicting state. The experimental results show that the precision of identifying weld seam is improved by Kalman filter.     

喷射沉积Al5.5Cu/TiB_2自生复合材料的界面结构

运用ＴＥＭ 观察了铸态、喷射沉积态Ａｌ５ ．５Ｃｕ／ＴｉＢ２ 复合材料中ＴｉＢ２ 与基体的界面结构,发现在铸态时ＴｉＢ２ 与α（Ａｌ） 之间存在的位向关系为［０３３２］ ＴｉＢ２ ∥［１１０］ α（Ａｌ） ,（０１１１）ＴｉＢ２ ∥（００２） α（Ａｌ） , 而在沉积态时其位向关系为［０００１］ ＴｉＢ２ ∥［１１１］ α（Ａｌ） ,（１１２０）ＴｉＢ２ ∥（２２０）α（Ａｌ） 。力学性能测试结果表明： 喷射沉积后的Ａｌ５ ．５Ｃｕ／ＴｉＢ２ 自生复合材料的抗拉强度比铸态提高约５０ ＭＰａ , 延伸率则提高５００ ％ 左右,耐磨性能也有较大提高     

综合自动化系统在耿村煤矿的应用

介绍了综合自动化系统的组成、工作性能,并以义煤集团耿村煤矿为例阐述了系统的应用情况。实践证明,通过采用监控监测技术、视频技术、网络技术、数字信号传输技术、计算机多媒体技术等技术,实现了对煤矿机电运输装备的实时监测、监视和远程集控,保证了设备的安全可靠运转,取得了一定的经济效益。     

基于线结构光的四通道舵偏角同步动态测量系统

针对现有舵偏角同步动态测量中存在的局限性,设计一套四通道舵偏角同步动态测量系统.在系统标定中,通过计算光条直线的Plücker矩阵求解光平面方程,完成视觉传感器的局部标定.以2个连接在一起的平面靶标为中介,通过两两校准方式实现多视觉传感器的全局校准.在实际测量中,基准视觉传感器拍摄基准装置,建立基准坐标系,其余4个视觉传感器分别测量对应舵面在基准坐标系下的法向矢量,通过连续测量实现四通道舵偏角的同步动态测量.经试验证明,在测量角度±30°范围内,该系统角度测量RMS误差可达±0.05°.     

网条结构光三维视觉检测标定方法研究

本文在广义坐标系中采用投影透视变换理论建立了网条结构光三维视觉检测模型。     

空间圆几何参数的非接触高精度测量方法

分析了空间圆透视投影的数学模型 ,并建立了点的空间三坐标立体视觉测量数学模型。提出了一种基于立体视觉的空间圆几何参数的非接触测量方法 ,根据极线约束求出空间圆在双目立体视觉中的对应匹配点 ,后投影到三维空间求出边缘的实际坐标 ,采用基于空间三维圆最优拟合求取空间圆的几何中心的三维空间坐标和圆半径等几何参数。该方法减小了空间圆透视投影形状畸变引起的测量误差 ,提高了基于视觉方法的空间圆几何参数的测量精度     

某房屋结构振动原因分析及加固处理

为了确定大型车辆行驶引起的振动对某房屋结构安全的影响，采用振动测试技术与建筑物质量检测技术相结合的方法进行了综合分析。测试及分析结果表明，大型车辆行驶引起的振动已影响到该房屋的结构安全。结合工程实际情况，提出了改变振源传播途径的解决方法，以减少车辆行驶振动对房屋结构的不利影响，从而保证该房屋的安全使用。     

磁致伸缩薄膜动态驱动特性的研究

提出一种新的磁致伸缩薄膜动态驱动特性的研究方法,其原理是以磁致伸缩薄膜复合梁的等效形变为基础,将磁致伸缩驱动应力转换为等效驱动力矩,建立磁致伸缩薄膜的强迫振动动态模型,通过受迫振动理论来研究磁致伸缩薄膜的动态特性。对该模型进行了仿真计算和试验验证,表明该模型可以描述磁致伸缩薄膜的动态行为。该方法对薄膜驱动器的运动分析与结构优化。最终实现基于磁场自感知的超磁致伸缩薄膜驱动器的闭环控制具有参考意义。     

基于共线特征点的摄像机镜头畸变校正

提出一种基于未知世界坐标共线特征点的未标定摄像机畸变校正算法以及基于预计算模板的快速实现方法。利用直线的透视投影不变性来估计镜头的畸变参数,不需要知道摄像机的内外部参数,也不需要知道任何空间特征点的世界坐标,简化了镜头畸变校正的过程。该方法的特点是需要的已知条件少,算法简单,易于实施,算法的计算速度快。试验结果表明,该方法能准确快速校正由摄像机镜头畸变引起的图像几何畸变,对机器视觉系统是可行的,预计算模板实现方法大大地降低了计算量,为镜头畸变校正实时应用奠定了基础。     

对地震资料应用中几个常见问题的思考

地震技术在石油工业中已得到越来越广泛的应用。在地震资料的应用过程中,地质学家和地球物理学家经常会有相左的观点,不同的石油科技工作者对一些地震技术概念和方法也存在着不同程度的模糊认识,比如地震分辨率与构造成图精度、综合速度与速度的横向非均质性、波峰(波谷)与砂层的关系以及合成记录的制作和标定等问题,都影响了地震研究的深度和水平。本文力图用通俗的语言,站在应用的角度,从理论上对一些概念和技术进行探讨和澄清。