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本文研究移动机器人三维空间路径规划问题,针对三维空间的复杂地形特点,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。文中首先描述了一种简单有效的环境建模方法,然后给出了算法在信息素呈现、路径点选取、信息素更新以及启发式函数设计等方面的改进方法。仿真结果证明了算法的可行性和可靠性。 相似文献
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群签名具备良好的匿名认证特性,满足车载自组网信息安全和隐私保护需求。但是,其作废开销较大,不适于在大规模网络环境中应用。为此,本文提出了一种支持群签名认证的分布式密钥管理方案DKM,将车载自组网的覆盖区域划分为若干子区域,车辆周期性地从所在子区域的群管理机构更新群密钥。这样,作废某个成员只需要在其拥有合法密钥的子区域内通告,而不是整个网络,有利于降低作废开销。同时,DKM中的密钥更新机制能够保证车辆的群密钥的私密性,从而避免了车辆与区域群管理机构的授权争议,保持了数字签名的不可否认性。性能分析表明DKM能够显著缩短作废列表长度,同时没有增加认证开销。 相似文献
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本文以新时代技校学生思想政治教育新模式为分析对象,首先介绍融合背景及融合必要性,接着阐述融合方式,最后分析了融合发展前景,以便可以有序推动德育、心育与体育相互融合,创新学生思想政治教育模式,提高学生思想境界,促进学生健康全面发展. 相似文献
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网格研究及其开发环境* 总被引:5,自引:0,他引:5
探讨了网格研究的基础理论、核心问题、具体研究内容和难点;仿真是研究网格资源管理和调度问题的重要方法,分析和评价了目前主要仿真工具的特点及应用;GT3已经成为网格项目开发的主流工具,给出了建立GT3 Core网格服务开发平台的方法;介绍了基于CGSP(China Grid Support Platform)的网格开发环境.以期有助于网格的创新研究和应用开发. 相似文献
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高硅奥氏体不锈钢由于高含量硅元素的加入使其具有优异的耐高温腐蚀性能和较低的成本,在制酸行业有着潜在的应用价值。然而,该合金中高含量硅元素的加入会促进凝固过程中溶质再分配,进而造成显著的元素偏析,最终导致合金内部产生枝晶组织和大量的有害相。对铸锭组织进行均匀化处理能够有效消除枝晶与元素偏析,促进析出相回溶和枝晶消融,从而改善材料的热塑性,有效应对热变形开裂问题。因此,采用金相显微镜(OM)、扫描电镜能谱分析(SEM/EDS)、电子探针(EPMA)、JMatPro软件计算等方法,研究了实验室条件下制备的5%Si高硅奥氏体不锈钢铸锭的显微组织和元素分布状态,通过残余偏析指数、扩散动力学计算并结合均匀化处理试验验证,最终确定了5%Si高硅奥氏体不锈钢合理的均匀化处理工艺。结果表明,5%Si高硅奥氏体不锈钢凝固过程中钼元素偏析最为严重,通过残余偏析指数模型计算得到的均匀化动力学方程可用来指导该成分合金的均匀化处理工艺;5%Si高硅奥氏体不锈钢经过1 150 ℃×12 h均匀化处理后,铸锭内枝晶消融,元素偏析基本消除,析出相与铁素体回溶到基体中,合金转变为全奥氏体组织,热塑性得到改善;当加热温度达到1 250 ℃时,合金出现过烧现象,晶界开始熔化。 相似文献
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摘要:为探索低温贝氏体钢的断裂行为,研究应变速率对低温贝氏体钢TRIP效应的影响,采用不同应变速率的拉伸试验对低温贝氏体钢的强塑性进行研究。利用扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)及X射线衍射(XRD)等试验方法对低温贝氏体钢的微观组织、断口形貌及裂纹走向进行表征。结果表明,随着应变速率的提高,试验钢的屈服强度由771MPa上升至806MPa,抗拉强度由1554MPa上升至1606MPa,断后伸长率由13.5%下降至9.0%。主要原因是高应变速率拉伸引发的绝热温升抑制了残余奥氏体的马氏体相变,对试验钢塑性造成负面影响。 相似文献
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<正> 本工作是在电子显微镜内原位加热的同时,观察α-Pd_(80)Si_(20)的氧化过程及其对晶化的影响。 用双喷制备的试样安装在JEM-200CX电子显微镜的加热台上,以不同的速度进行加热,并对氧化过程进行原位观察。试样室的真空度保持在~10~(-5)Pa,然后将原位观察过的试样,在Auger谱仪中用Ar~+离子对试样表面逐层剥离,以分析成分随深度的变化。为了对比,试样也在Auger谱仪中(真空度~10~(-7)Pa)进行加热,观察表面层成分随温度的变化。 相似文献