上肢康复机器人实时安全控制

针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.     

D152树脂对镝的吸附及机制

对D152树脂吸附镝(Ⅲ)的过程及镝在D152树脂上的吸附行为进行了研究。研究了介质pH、温度、吸附时间、树脂量等因素对吸附过程的影响。实验结果表明:D152树脂对镝(Ⅲ)的吸附在pH=5.93的HAc-NaAc的缓冲溶液中为最佳。25℃时静态饱和吸附量为314.6mg.g-1(干树脂)。用1.0 mol.L-1的HCl溶液作为解吸剂,解吸率为96.2%;D152树脂对镝(Ⅲ)的表观吸附活化能Ea=18.28 kJ.mol-1,表观吸附速率常数k298=2.54×10-5s-1,k308=2.93×10-5s-1,k318=4.05×10-5s-1,测得热力学参数分别为ΔH=18.19 kJ.mol-1,ΔG=-0.88 kJ.mol-1,ΔS=63.99 J.mol-1.K-1,等温吸附服从Freundlich经验式。并用化学和红外光谱的方法探求树脂对镝(Ⅲ)的吸附机制。     

无铅电子封装焊料的研究现状与展望

随着美、日和欧盟就含铅钎料建立相应立法之后,各国都在紧锣密鼓地开展绿色环保无铅产品的研发工作.介绍了国内外无铅焊料所涉及的4种主要成分设计方法,以及当前研究的主要无铅体系及其各自特征;论述了各焊料体系所应用的范围、组织结构和性能,及无铅焊料所关注的主要性能指标和发展趋势,并结合我国国情展望了我国无铅焊料的前进方向.     

宝钢1580热连轧机大电机的合作生产

本分析了１５８０轧机用大型变频调速电动机的技术水平，结构特点以及良好的产品性能和质量，合作生产取得了显成铲，加快了我国交流传动系统大型轧钢电机的技术发展。     

ATM校园主干网下子网的互连方案

在ＡＴＭ校园主干网下如何使用ＡＴＭ技术把传统的以太子网互连起来，这是本文讨论的中心议题。在这种前提下，阐述了使用ＡＴＭ的三种标准协议来分别解决以太子网互连的几种方案，并进行了分析和比较。重点阐述了使用ＭＰＯＡ解决以太子网互连的技术。     

燃料电池客车驱动系统传导性骚扰的仿真

燃料电池混合动力汽车中的驱动系统是此类车辆上主要传导性骚扰源之一,其产生高频骚扰的主要原因是逆变器内部IGBT开断过程引起很大的电压电流变化。为了研究IGBT引起的电磁骚扰机理,建立了同时包括逆变器开关管动作引起的时变参数模型和集肤效应引起的电缆电机系统的频变参数模型的驱动系统高频参数模型。针对实际的燃料电池客车,应用矢量匹配法使有理式近似拟合电缆电机系统的复杂频变参数,再折算到时域,从而在时域电路求解中同时考虑这两类复杂参数的作用,计算效率大为提高,并为实测结果所验证。     

基于JNI的COM组件调用

介绍了Java语言本地方法．JNI及COM组件技术，并结合课件转换工具的实例讲述了如何在．java中调用COM组件，实现了java与COM技术的结合，有较高的应用价值，但COM技术主要应用于Windows平台，对Java平台的独立性有一定程度的影响。     

基于DiffServ的两种资源管理方案的量化分析

分析了IntServ／RSVP体系中3种业务流是如何实现服务质量保证的，并对服务质量进行了明确的定义，还分析了IntServ／RSVP体系扩展性差的原因。在此基础上，重点探讨了Diffserv体系的两种资源管理方案的服务质量和扩展性，最终得出结论——在Diffserv与IntServ／RSVP相结合的体系中，采用静态资源管理方案是可行的。     

TiO2复合粉体对空调系统菌类的杀抑性实验研究

使用物理方法制备了掺杂硝酸铈和电气石的纳米锐钛矿型TiO2复合粉体,对其进行了X射线衍射(XRD)分析和扫描电子显微术(SEM)实验,采用该复合粉体对黑曲霉菌和金黄色葡萄球菌进行了杀灭性实验。结果发现,复合粉体比单纯的TiO2或电气石粉体具有更强的杀菌性能,随复合粉体用量的增加和复合粉体与菌液接触时间的延长,杀灭率能达到近100%。