CALIBRATION OF A 6-DOF SPACE ROBOT USING GENETIC ALGORITHM

The kinematic error model of a 6-DOF space robot is deduced, and the cost function of kinematic parameter identification is built. With the aid of the genetic algorithm （GA） that has the powerful global adaptive probabilistic search ability, 24 parameters of the robot are identified through simulation, which makes the pose （position and orientation） accuracy of the robot a great improvement. In the process of the calibration, stochastic measurement noises are considered. Lastly, generalization of the identified kinematic parameters in the whole workspace of the robot is discussed. The simulation results show that calibrating the robot with GA is very stable and not sensitive to measurement noise. Moreover, even if the robot＇s kinematic parameters are relative, GA still has strong search ability to find the optimum solution.     

直角坐标与非直角坐标测量机的特点及发展

分析了直角坐标与各种非直角坐标测量机各自的特点;指出了直角坐标测量机将长期占主导地位,非直角坐标测量机是其重要的补充;提出了"混联坐标测量"的概念.     

舰用船舶气象仪

气象信息是船舶航行的重要导航信息,直接影响船舶的航行安全.尤其是当代用高科技建造起来的现代化船舶,现代化程度越高,对环境因素的要求也越高,因此对环境气象的测算和预测是现代化船舶安全航行的一个重要的组成部分.某舰用船舶气象仪,以C8051F020单片机为核心设计,集成度高、体积小、功能强、可靠性高,特别适用于船舱狭窄,空间有限,但对气象参数又有较高要求的中小型舰艇.该船舶气象仪可连续测量风、温、湿、压等多项气象参数,为船舶航行提供实时、连续的气象服务.现已安装在海军某舰上,试验中船舶气象仪工作稳定可靠,效果较好.     

粽子自动扎线机总体方案设计

针对目前粽子行业所面临的阶段性生产能力不足的难题,从提高劳动生产率及减轻工人劳动强度和劳动损伤的目的出发,通过对粽子人工扎线工艺的分析和提高,创新性地提出了粽子自动化扎线工艺,在此基础上完成关键执行机构的构型、传动系统设计及运动协调设计,同时较为详细的介绍了自动化扎线工艺的实现过程.     

微型高频脉冲管制冷机的实用化

高频微型脉冲管制冷机在许多领域具有重要作用,目前从原理样机到实用化的成品机仍有一些问题须要解决。介绍在一台达到世界先进水平的高效同轴脉冲管制冷机的基础上进行实用化的工程样机研究,并通过模拟计算分析两台脉冲管制冷机工程样机与原理样机的区别及其自身特点,为进一步开展工作奠定了基础。制作的两台工程样机基本达到了原理样机的制冷性能,不锈钢结构的工程样机外观精美、结构紧凑,但由于材料和外形的原因,制冷性能稍逊于原理样机;铜壁结构的工程样机性能优于不锈钢样机,足以满足工程项目的需要,但重量有所增加。     

汽车把手件气辅成型气指缺陷影响因素分析

在气体辅助成型工艺中,常常遇到一种缺陷是“气指”,气泡穿过气道形成指状分支,严重的“气指”会降低注塑件的强度,造成气辅成型技术的失败,或者不能发挥气辅成型技术的优势。为了消除或减少这种缺陷的产生,本文采用数值模拟方法和正交试验方法对气辅成型制品“气指”缺陷进行了研究。研究了对“气指”缺陷影响最重要的6个工艺参数：熔体短射量、气体注射延迟时间、气体注射压力 、模具温度、熔体温度以及气体注射时间对气辅成型制品“气指”缺陷的影响关系。结果表明,影响“气指”最重要的工艺参数依次是气体注射延迟时间、熔体温度和气体注射压力。因此优先选择合理的延时,熔体温度和注气压力参数尤为重要,为控制气指行为建议在相同熔体温度下适当延长气体注射延迟时间。     

冷轧变形量对2519铝合金组织与力学性能的影响

通过显微硬度、拉伸测试,透射电镜分析等手段研究了形变热处理工艺对2519铝合金组织与力学性能的影响.结果表明:冷轧变形加速了2519铝合金在165℃下的时效过程,缩短了峰值时效时间,并随冷轧变形程度的增加,析出强化相θ'相愈弥散、愈细小,这些弥散而细小的θ'相有利于阻碍位错的运动,从而提高合金的强度;随冷轧变形量的增加2519铝合金中的无沉淀析出带逐渐变窄,合金的伸长率逐渐降低.2519铝合金时效前的冷轧变形量应在10%～15%之间.     

基于迁移学习的电能替代节能量在线估计方法

电能替代成为能源转型发展的重要趋势和关键路径,节能量的快速准确估计有利于电能替代项目的推广.为充分利用少量电能替代项目调试期数据快速估计节能量,提出了一种基于迁移学习的单位节能量在线估计方法.首先利用回归算法对大量基期样本展开训练,获得基期能耗模型;其次,利用基于迁移学习的回归算法对大量基期样本、少量调试期样本展开训练...     

基于巨磁阻的直流电流传感器的磁屏蔽研究

由于巨磁阻传感器对磁场反应灵敏,因此邻近输电导线的磁场干扰会使巨磁阻传感器产生测量误差.为了降低磁场干扰,从理论和数值计算两方面对巨磁阻传感器的磁屏蔽壳进行优化设计,提出了一种多层屏蔽的设计方案.将屏蔽前的测量误差和屏蔽后的测量误差进行对比发现,采用所提出的屏蔽方案可以较好地降低邻近传输线的磁干扰,提高巨磁阻传感器的测...     

浸没式超滤膜中试装置直接处理北江水的研究

为了探讨短流程绿色水处理工艺的适用性,开展了浸没式超滤膜中试装置直接处理北江水的研究。考察了超滤膜通量和连续过滤时间两种工况条件对中试装置去除COD_Mn、UV₂₅₄、浊度、氨氮和亚硝酸盐氮的影响,并分析了它们对膜污染(跨膜压差和荧光性有机物)的影响。结果表明:浸没式超滤膜中试装置处理北江水连续运行69 d过程中,出水COD_Mn和浊度指标均满足《生活饮用水卫生标准》(GB 5749—2006),但对原水中的氨氮和亚硝酸盐氮基本没有去除效果;增加超滤膜通量和延长连续过滤时间都会显著削弱COD_Mn和UV₂₅₄去除效果,但对浊度的去除率始终保持在99%以上,这归因于超滤膜强大的筛滤作用。中试装置的跨膜压差随着超滤膜通量的增加和连续过滤时间的延长呈现恶化趋势,表明超滤膜污染程度加剧。