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本文将专家系统技术和模型参考自适应控制相结合,提出了一种新的基于专家系统模型参考自适应控制,该系统集智能控制思想与专家技术于一身,从而得到很强的控制律,为验证其有效性,以两关节机器人为对象进行仿真,在有负载扰动情况下,该系统能使机器人跟踪上希望轨迹,其系统响应和鲁棒性优于常规的控制算法。 相似文献
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一种基于阵列式触觉传感器的主动触觉搜索方法及仿真 总被引:2,自引:1,他引:1
本文在一种二指节手指模型的基础上,提出了一种新的主动触觉搜索策略和方法,综合利用阵列式触觉传感铭的输出图象来不断改变机械手的姿态,从而依次有序地搜索到三维物体的特征点,并据此生成物体的三维图形。此外还讨论了上述方法的计算机仿真实现。 相似文献
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一个新的力觉临场感系统模型 总被引:6,自引:2,他引:4
本文提出了一个新的力觉临场感系统模型,讨论了它的二端口网络结构,推导了相应的网络特性参数,分析了参数的含仪和测量方法。此外,对理想系统的参数也进行了分析,本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。 相似文献
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广东省伴生放射性矿资源利用过程辐射水平调查 总被引:3,自引:0,他引:3
为加强伴生放射性矿物资源开发利过程中放射性环境管理 ,防治放射性污染 ,对广东省几个大型伴生矿(包括稀土矿、钽铌矿和铅锌矿 )资源利用 (开采、冶炼、加工 )过程中天然放射性核素的污染现状进行了调查。调查结果表明 :稀土矿中独居石 ,天然放射性核素含量最高 ,2 3 8U、2 3 2 Th、2 2 6Ra的含量分别为 3.5 1× 1 0 4、1 .74× 1 0 5、4 .8×1 0 4Bq/kg,其冶炼废渣中核素的含量分别为 5 .1 0× 1 0 5、6 .38× 1 0 6、1 .5 2× 1 0 6Bq/kg。稀土选冶厂周围陆地环境 γ射线的空气吸收剂量率比一般地区的高。 相似文献
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文章介绍了SOC设计流程,智能I/O处理器组成,在开发该处理器对VHDL源代码的优化问题。 相似文献