Scaled Jacobian transpose based control for robotic manipulators

This paper presents a scaled Jacobian transpose based control method for robotic manipulators as a modification of a conventional Jacobian transpose based method. The proposed method has several advantages such as it shows faster convergence and better tracking performance than the conventional method, furthermore, it does not have any singularity problem similar to the conventional method. The scaled Jacobian transpose is obtained by collecting each pseudoinverse of the column vector of the Jacobian matrix. The proposed method performs a given task well under singular configurations while minimizing the task error. Finally, a few comparative studies with the conventional method are provided to show the effectiveness of the proposed method through simulations.     

Exploration of unknown object by active touch of robot hand

This paper proposes a method of exploring the local shape of an unknown object using the force and torque information obtained from active touch. In the first, we present a method to estimate an unknown curvature, using rolling and sliding motion with a force/torque sensor attached to the fingertip of the hand. Then, the normal curvature equation from 2D curvatures is obtained. Finally we present a reconstruction algorithm of local geometry by using a normal curvature equation, which is composed of principal curvatures and principal directions. The method is tested by using a hand-arm system consisting of an industrial robot arm and an anthropomorphic robot hand with 6-axis force/torque sensor. The feasibility of the proposed method is experimentally validated for objects with simple geometries such as cylinder, spheres etc.     

基于颜色矩的图像检索算法研究

为克服基于文字的图像检索技术对大型图像数据库实施困难、描述不完整等弊端,对RGB颜色矩和Munsell颜色矩进行研究,RGB颜色矩只适用于简单图像,Munsell颜色矩无法判断图片具体信息。为此,采用信息融合技术进行检索判断层的融合,选择多颜色空间融合颜色矩,在分析传统融合算法基础上,提出一种改进融合算法NewcombMNZ。实验结果表明,该算法能提高检索精准度和排序值,对噪声具有良好的鲁棒性,且能减少检索性能较差的特征对融合结果的影响,适用于特征数量较少的情况。     

马来酸酐接枝聚丙烯的进展

马来酸酐接枝聚丙烯是拓宽聚丙烯应用领域的重要手段之一,本文综述了马来酸酐接枝聚丙烯的接枝方法和原理,接枝物的性能以及接枝物在聚丙烯合金和共混物、复合材料、粘合剂和涂料领域的广泛应用。     

基于三维扫描仪的偶动画补间研究

动画技术是动漫产业中重要的一环。我国动漫产业困惑的集中表现是越来越大手笔的资本投入和越来越低效率利润回报,先进和适用动画技术无疑是突破困惑方式之一。文章通过对三维扫描技术进行研究,通过三维扫描仪为三维造型为动画制作提供角色支撑,让传统泥塑艺术与当下的数字艺术在这里得到连接与互通。其重建技术为传统偶动画提供了一种新型的技术方向,它具有低成本,独立性强的特点,可以为小成本动画制作提供良好的技术支撑,也为高校实验动画寻找到了一种新的创作方式。     

联合 LTP 和 LPQ 的人脸识别方法

提出一种联合局部三值模式（LTP）和局部相位量化（LPQ）的人脸识别方法,该方法首先对预处理后的人脸分别采用LTP算子、LPQ算子提取各自的直方图,然后,通过特征选择将两者联合为LTP＿LPQ直方图,最后通过最近邻分类器进行分类识别。在ORL和YALE标准人脸数据库上的实验表明,该方法能有效地提高人脸的识别率。     

基于视觉原理的曲线重构算法研究

曲线和曲面的重构是逆向工程中的重要问题,特别是按照计算机图形学中点线面的发展规律,曲线重构更是其中很重要的一步,为后面的曲面重构奠定了研究基础。论文研究和实现了一种曲线重构算法,该算法将人类的视觉具有的接近性和连续性融入到了曲线重构算法中。实验结果表明了该算法的有效性。     

小型轴流压气机清洗两相流场的数值模拟

针对某小型航空发动机单级轴流压气机的清洗需求,以数值模拟结合实验的方法对压气机清洗流场的各种参数进行了分析研究.在初步确定清洗方案的基础上,建立了基于S-A湍流模型的离散相数值模拟理论模型,以经验公式估算喷嘴形成的初始液滴分布,并对喷嘴的实验参数进行了校准,最后以CFD软件进行了流场的数值模拟,计算结果表明：清洗液滴不会对压气机的流场产生明显影响,平面扇形喷嘴在该小型压气机上能获得较好的清洗效果.     

模糊逻辑在模拟演练系统智能体设计中的应用

根据模拟演练系统对智能体智能程度的要求为模拟演练系统添加模糊推理机,以增加演练系统的逼真程度及适应性. 本文以模糊逻辑理论为基础,以模拟演练系统为背景,对一个具体的应用实例进行数学建模,阐述了如何运用模糊逻辑来解决问题,并设计了模糊逻辑模块,通过应用实例演示验证了设计的可行性.     

基于云计算技术的专利云系统

首先对专利云提出和实施背景进行介绍,在充分调研并借鉴国内外电子商务平台设计和运营模式的基础上,结合专利云平台实施目标,对云平台总体架构进行设计,然后介绍基础平台建设思路和专利云基础软件建设思路,最后,在此基础上设计适合专利云平台的应用软件系统,包括专利公共服务云、专利托管服务云、专利商务交易云三个应用系统.