On the learning control of a robot manipulator

This paper derives a learning control law to achieve trajectory following for a robot manipulator. The controller consists of two parts, a computed torque servo for the rigid body terms that can be modelled and a learning law for the unmodelled dynamics. An advantage of this method is that bounds can be assigned to the position and velocity tracking errors.     

Effects of Y and Ce on Microstructures and Properties of Nb-Si System Composites

The effects of yttrium and cerium on microstructures and properties of Nb-Si system composites were investigated by scanning electron microscopy( SEM), energy dispersive spectrum(EDS), X-ray diffraction(XRD) and high temperature oxidation experiments.It is found that the coarse primary silicide phase became finer and more homogeneous with Y and Ce addition.The results of high temperature oxidation experiments show that the oxidation rates of NbSi system composites with an appropriate amount of Y and Ce decrease compared with those of alloys without Y or Ce addition, and oxidation products mainly distribute along the phase boundaries between the Nb solid solution and silicide.     

大功率开关电源的设计与实现

介绍了开关电源设计中需要考虑的几个基本问题,包括频率的确定、最大占孔比Dm的确定、逆变变压器的设计和开关功率管的选择,并以一种1 kW的PWM大功率半桥式开关电源为例,详细介绍实际的开关电源设计方案,并给出了实验结果.     

两相邻边固定另两边任意支承矩形厚板问题

在Ｒｅｉｓｓｎｅｒ厚板理论中，利用分离变量法得到挠度函数Ｗ（ｘ，ｙ）和应力函数ψ（ｘ，ｙ）的解。在这些解中．选择一些三角级数和多项式作为该问题的挠度函数Ｗ（ｘ，ｙ）和应力函数ψ（ｘ，ｙ），从而得到了两相邻边固定另两边任意支承矩形厚板弯曲问题的精确解．这里不需要繁琐地叠加．     

TiAl基合金表面改性对高温抗氧化性的影响

研究了渗碳处理ＴｉＡｌ基合金试样的高温氧化行为，发现渗碳处理可以在ＴｉＡｌ基合金试样表层形成致密的多层结构的渗碳层，并发生表层Ａｌ、Ｔｉ重新分配。致密的渗碳层具有良好的高温抗氧化性和高温热稳定性，同时，Ｔｉ、Ａｌ重新分配形成的富Ａｌ最外层也能进一步提高合金的抗氧化性。     

利用马铃薯淀粉下脚液生产饮料工艺的研究

本实验尝试从马铃薯中提取蛋白质等成份，并适当添加姜汁，制成一种新型饮料，对饮料生产的工艺条件作了详细探讨，成功地解决了马铃薯褐变及沉淀等问题，确定了最佳配方及工艺。     

关于碳氧比测井的几个问题

本文根据碳氧比测井技术的发展现状,提出5个值得讨论的问题,并较详细地阐述了对这些问题的看法。这5个问题是:碳氧比测井的地质—物理基础、总门本底谱、数字与模拟量传输技术、对仪器幅度稳定性的要求和仪器屏蔽系统设计。     

几何位相非线性变化的实验研究

本文报道了Pancharatnam位相非线性变化的实验研究，实验结果与理论预言符合得很好。Pancharatnam位相的这种非线性可能在光开关中得到应用。     

智能化系统在新火车站的应用——福州火车站智能化系统设计总结

福州火车站智能化系统包括到发通告、旅客引导显示、客运广播、建筑设备自动控制等7个子系统和系统总集成。