崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。     

短玻纤增强工程塑料纤维取向张量影响因素研究

基于Taguchi试验设计方法,采用L25(56)正交矩阵进行试验设计,并利用Moldflow对短玻纤增强PA66复合材料的注塑成型过程进行了3D数值模拟,研究注塑成型不同工艺参数和玻纤相互作用系数对注塑件纤维取向张量的影响。结果表明:对于短玻纤增强PA66复合材料,纤维相互作用系数对注塑件纤维取向影响最显著,其贡献率达99.999 994 57%;在实验参数范围内,随着纤维相互作用系数的提高,注塑件的纤维取向张量单调下降;模具温度、熔体温度、注塑时间、保压压力及保压时间5个注塑工艺参数对纤维取向张量影响甚微。同时,以纤维相互作用系数作为独立设计变量,利用Newton线性差值,建立了注塑件纤维取向张量的4阶回归方程,该方程可用于预测注塑件主应力方向的纤维取向,定性评估其强度增强效果。     

不同预氧化剂对铜绿微囊藻细胞的灭活

为比较不同预氧化剂对藻细胞的处理效果及其机理,在高锰酸钾灭活藻细胞研究的基础上,采用次氯酸钠与臭氧对铜绿微囊藻进行灭活实验.结果表明:次氯酸钠和臭氧对藻类的灭活反应均符合二级动力学模型;次氯酸钠较易引起铜绿微囊藻细胞萎缩破裂,从而导致细胞内代谢有机质的释放,对藻细胞的灭活动力学常数为(220±3)L·mol-1·s-1,不同初始次氯酸钠浓度对动力学常数无明显影响;臭氧对于铜绿微囊藻细胞有极强的氧化作用,细胞灭活速率常数达(2 655±15)L·mol-1·s-1,能迅速引起藻细胞破裂及胞内代谢有机质的释放,不同初始臭氧浓度对动力学常数无明显影响.3种氧化剂对铜绿微囊藻细胞的灭活速率由大到小依次为:臭氧次氯酸钠高锰酸钾.电镜扫描结果显示,臭氧与次氯酸钠在氧化过程中比高锰酸钾更易引起藻细胞破裂及IOM的释放.     

光纤熔融拉锥中拉力控制方法与电磁力仿真

针对保偏光纤耦合器熔融拉锥制造过程中拉力控制问题,提出一种新的计算机在线拉力控制方法.拉力控制系统由计算机、拉伸机构、圆光栅及控制电路组成,通过检测光纤支架的旋转角度、改变线圈中的电流,控制永磁铁与线圈间的电磁力,实现对拉伸力的实时控制.分析电磁力和拉力的关系,建立永磁铁和线圈的三维有限元模型,确定永磁铁的运动轨迹,并对通电线圈的磁场分布和电磁力进行仿真,得到线圈中的电流、支架旋转角度和拉力的关系式.仿真结果表明拉力控制良好,控制误差约为1.03%.     

签到行为的可预测性及影响因素分析

人类日常的出行行为受到多种因素的制约和影响。本文通过两组手机用户上报的位置信息分析人类签到行为的空间规律特征,着重分析了访问地点数、平均跳转距离、回转半径和最常访问地点等因素对签到行为的可预测性的影响。研究表明签到行为具有一定的记忆性,用户访问的地点数、对最常访问地点的访问规律是影响可预测性和规律性的主要因素,用户的活动范围和平均跳转距离对可预测性的影响则微弱得多。     

活性粉末混凝土微观层面的研究进展

作为新型水泥基复合材料,活性粉末混凝土具有高强度,高韧性以及高耐久性等优异性能,在桥梁与路面工程、建筑工程、水利工程和特种结构等领域拥有广阔的应用前景.但由于组成中活性组分多,内部结构复杂,微观机理研究尚不够明确,难以为材料的宏观性能提供明确的理论依据.介绍了活性粉末混凝土的基本组成、各组分产生的反应及影响因素,总结了国内外学者对活性粉末混凝土微观形貌及孔结构等的研究成果,更进一步地提出了现阶段微观层面研究和材料本身所存在的问题,指出了发展趋势,并进行了分析和讨论.     

基于ANSYS的车路系统力学分析

车辆荷载对路面的作用是导致路面病害的主要原因.以某道路改建工程为依托,通过大量的室内外实验,把实验的数据借助ANSYS力学分析软件进行路表弯沉、应力等静力学分析,得到最大值出现位置和应力变化趋势.考虑到路面上车辆行驶的运动特点,对车路系统进行了动力学分析,得到位移最大值及应力随时间的变化规律,为道路病害的预防提供了理论依据.     

北京枢纽地区人行道行人服务水平评价

基于北京市交通枢纽地区行人步行需求,提出不同道路横断面形式影响下的行人服务水平等级划分方法.首先,通过路边询问法获取大样本的行人满意度问卷调查数据,在常规问卷处理方法基础上增加一致性信度检验,对问卷数据的可靠性进行检验.其次,应用独立样本t检验、方差分析等分析方法,分别从参与者自身属性、人行道道路设施、环境条件及交通条件4个方面提取不同道路横断面条件下的行人服务水平显著性影响因素,并以其中一种典型断面为例,建立回归分析模型.最后,采用模糊有序聚类方法进行了行人服务水平等级划分,并给出各服务水平的量化分级标准.     

基于移动定位数据的出行OD获取技术研究

城市居民出行OD获取已成为智能交通建设重要基础数据之一。传统的出行调查方式主要依赖于人工操作的方式,因此在应用上存在较大局限。随着移动通信技术的发展,基于移动定位技术的出行OD获取已成为智能交通领域的研究热点之一。在移动通信网络和定位技术的基础上,挖掘整理出行者的历史手机移动定位数据,对采样数据进行概率统计,提取不同概率的定位小区,并结合K-OPSA算法获取最优运动轨迹,以建立出行OD矩阵及获得出行者的出行起止点位置。实验表明该方法可以有效地获取出行者的OD。     

基于web平台的工程造价管理系统构建研究

随着Web技术的飞速发展,工程建设领域的信息管理十分重视web的应用.为了进一步加强工程项目管理,提升工程造价数据库运维效率,针对工程造价信息管理过程中涉及到的各方需求进行详细分析,在此基础上以ASP.NET作为技术框架,设计实现了基于Web平台的现代造价信息管理系统.结果表明:基于web平台的现代造价信息平台,有利于提高工程项目的管理效率.