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针对两轮自平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化,从而使机器人能够在无需外部环境模型的情况下,通过学习和训练,获得像人或动物一样的自主学习技能,解决了两轮机器人的运动平衡控制问题.最后分别在无扰动和有扰动的两种状态下设计了仿真实验并进行了比较.结果表明,该操作条件反射学习机制具有较快的自主平衡控制技能和较好的鲁棒性能,体现了较高的理论研究意义和工程应用价值. 相似文献
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大规模并行作业的计算通常涉及海量的计算数据和众多的高性能计算设备.随着网格计算技术帮助人们进行计算的同时,大规模并行作业的数据规模的增长也越来越快,对计算速度的要求也越来越高,为了充分利用网格等计算平台上的资源,提高作业的计算效率,人们通常需要将待计算的数据进行分组,然后分别上传至不同的平台上进行计算,这对科学研究和数据管理造成了极大的不便.本文提出了一个针对大规模并行作业计算的统一数据管理空间,实现了异构网格和计算平台上数据的逻辑整合,从而大大提高了对计算数据的管理效率,加快了科学活动的进程.本文最后通过统一数据管理空间在大规模虚拟筛选中的应用,对该统一空间的数据传输效率和数据管理能力进行了分析. 相似文献
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随着计算机及网络的普及,数字化出版成为知识的组织和出版的重要形式。文章尝试利用本体技术,通过扩展标准本体的概念关系集,用于建模教育教学领域的教育资源,将各类教育相关的资源整合成本体知识库,为数字化出版引擎奠定知识基础,实现教育知识和资源的按需聚合与出版。 相似文献
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针对一类线性时不变系统, 提出了具有反馈信息的PD-型(Proportional-derivative-type)迭代学习控制律, 利用卷积的推广的Young不等式, 分析了控制律在Lebesgue-p范数意义下的单调收敛性. 分析表明, 收敛性不但决定于系统的输入输出矩阵和控制律的微分学习增益, 而且依赖于系统的状态矩阵和控制律的比例学习增益; 进一步, 当适当选取反馈增益时, 反馈信息可加快典型的PD-型迭代学习控制律的单调收敛性. 数值仿真验证了理论分析的正确性和控制律的有效性. 相似文献
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详细地阐述了利用64X DSP实现DVB-T基带发送系统的方法。首先,利用DSP专用指令设计了一种实现外编码的双字型算法,极大地缩短了编码时间;分析了外交织的原理,给出了一种新的多级缓冲的交织硬件处理结构;根据卷积编码为状态编码的特点,用查表实现了各种码率的卷积码;分析了块交织耗时太长的缺点,采用了一种基于符号的内交织方法;通过查找表完成导频信息的插入。其次,将离散傅立叶变换的基带数据插入CP后进行数据输出。最后,通过实验结果说明了所提出算法的有效性。 相似文献