6-THRT并联机器人的误差模型研究

针对Stewart平台式的6-THRT型并联机构的研究,提出了一种中心轴测量模型。采用一般工业机器人位姿误差分析法,建立并联机构的误差模型,并结合单杆固定法来获取末端位姿信息,该模型包含了杆的制造、安装及铰链的位置安装等几何参数误差。通过Matlab软件进行仿真运算,分析了影响末端位姿的主要误差源。该研究为并联机器人的误差补偿提供了一定的理论依据。     

温度对718镍基合金在高酸性环境下耐腐蚀性能的影响

718镍基合金是高酸性油气井中常用的金属材料,但目前对其腐蚀机理和影响因素的研究较少。利用高温高压反应釜进行腐蚀模拟,采用失重法、扫描电镜(SEM)等手段研究了温度对718镍基合金在高含H_2S/CO_2环境下腐蚀行为的影响。结果表明:在CO_2分压3.5 MPa、H_2S分压3.5 MPa、Cl~-含量150 000 mg/L的模拟环境下,718镍基合金在150,175,205℃下均呈现全面腐蚀,未出现点蚀和局部腐蚀。但随温度升高,镍基合金718的均匀腐蚀速率逐渐增加,材料表面钝化膜出现硫化,并逐渐向腐蚀产物膜转变,质地由致密变得疏松。     

基于动约束求解的协同设计研究

协同设计是由多功能小组共同参与到产品开发过程中的设计方式 ,良好的任务关联和分解是协同设计的前提和保证 ,任务分解使多功能小组之间必然存在许多的相互制约、相互依赖的关系可以通过约束网络图清晰地表达 ,这样设计问题就成为一个约束求解问题 ,本文在分析了约束求解的研究现状和不足的基础上 ,提出了一种基于动约束的约束求解方法     

江苏不同地区典型农村生活污水处理适用技术

江苏省农村环境连片整治对农村分散型生活污水处理提出了更高的要求。针对苏南、苏中、苏北的地域性差异,分别提出了适用于不同地区的典型农村生活污水处理组合工艺,并对其进行了技术性、经济性、适用性分析。     

竹碳改性粘胶纤维与长绒棉混纺纱的生产实践

介绍长绒棉纤维和竹碳改性粘胶纤维的主要特性,探讨了生产18tex长绒棉纤维／竹碳改性粘胶纤维（80／20）混纺针织用纱的主要工艺参数、技术措施和应注意的事项。用该种纱制成的成品针织内衣深受国外客商和广大消费者的青睐。     

新型Ti-6Al-3Nb-2Zr-1Mo(Ti80)合金焊接工艺研究

结合新型钛合金Ti-6Al-3Nb-2Zr-1Mo化学成分、金相组织和性能,分析了其焊接特点,制定了焊接和焊后热处理试验方案,完成了新型钛合金Ti-6Al-3Nb-2Zr-1Mo焊接和热处理工艺试验。对其焊接接头进行的外观检查、射线检测、力学性能试验、金相组织分析的结果表明,新型钛合金Ti-6Al-3Nb-2Zr-1Mo具有良好的焊接性能和更好的潜在使用价值。     

携氧剂(正十二烷)对黄原胶发酵的影响

黄原胶(XanthanGum)是由野油菜黄单胞菌(Xanthomonascampestris)以碳水化合物为主要底物,经发酵产生的一种酸性胞外杂多糖。其发酵中后期黏度增大,氧的溶解能力下降,从而影响了黄原胶的产量。研究黄原胶生物合成过程中,烷烃对提高供氧、提高产胶率的影响,同时电镜观察不同发酵时期野油菜黄单胞菌的产胶情况。试验结果表明:8%为最适正十二烷添加量,产胶率达4.16%而对照样仅为2.15%。     

絮凝方式及搅拌速度对污泥回流强化絮凝的影响

针对东营南郊引黄水库微污染原水,在不同絮凝方式及搅拌速度条件下,进行了污泥回流强化絮凝效能的研究。结果表明,当污泥回流量在5%~10%时,对絮凝/沉淀工艺的强化效果较好,此时,采用省略传统搅拌方式中的中速和慢速搅拌过程而仅在300 r/min条件下快速搅拌50 s的絮凝方式,对有机物的去除效果以及沉淀效能均优于传统絮凝方式,对DOC和UV254的去除率分别可达到42%和39%。     

三维脸部网格模型的交互式调整

脸部网络模型的建立是基于模型的人脸合成技术的关键步骤。提出了一种结合自动和交互方式，利用正交图象的三维人脸模型调整算法，首先利用区域增长法和矩形模板匹配确定正面图象中人脸及各特征区域的位置，利用变形模板自动提取人脸完整特征；然后交互地修正人脸特点的准确正面位置，并从侧面图象提取特征点的深度；最后算法自动确定脸部姿态和利用反向距离内插调整模型非特征点，获得输和人脸模型。实验结果表明，该算法简便实用，费时较少，具有一定的实用价值。     

盾构接收对地铁车站接收端的影响研究

以西安地铁14号线某区间盾构接收施工为依托,通过数值模拟手段,对比分析了接收端结构板在不同施作时机条件下,盾构出洞对接收端影响并提供最优盾构接收方案.研究表明,接收端仅结构中板完成条件下盾构接收对接收端结构的影响,要明显小于接收端仅底板完成条件下接收的影响.在实际施工中,中板完成后盾构接收还应重点控制接收端端头加固质量、保证接收端混凝土结构达到强度要求,同时盾构接收过程中加强监测点的布设及监测频次.研究结果对类似工程具有一定的指导意义及参考价值.