交互式机器人建模与仿真系统

研究并实现交互式机器人建模与仿真系统iRMSS(interactive robotics modeling & simulation system),为机器人仿真提供了精确实时的实验平台.iRMSS 包含两个子系统:一是3D 机器人建模子系统iRMS(interactive robotics modeling sub-system),完成机器人连杆和物理模型建模;二是基于MSRS(microsoft robotics studio)的交互式仿真子系统iRSS(interactive robotics simulation sub-system),完成实时的机器人动力学仿真并获取仿真动力学参数.iRMSS 充分发挥MSRS 集成一体化、精确度高、通用性强的优势,同时解决MSRS 在机器人建模和物理参数获取两方面存在的问题,实验结果证实了iRMSS 系统的可行性.     

FC网络性能测试与研究

为了研究光纤通道用于航空电子系统互连时的网络性能评价问题,需要采用有效的手段对光纤通道网络性能进行测试。在采用轻量IP上层协议通信的光纤通道网络平台上,提出了一种采用ping-pang算法进行光纤通道网络性能测试的方法。通过测试得到了光纤通道网络平均吞吐量和端到端平均延迟时间曲线,并进行了分析。把测试结果和另一种航空电子系统互连首选协议可扩展一致性接口相比较,通过比较发现：光纤通道传输大数据包时具有低延迟、高吞吐量的特性,适合航空电子互连系统中大数据块的传输。对于光纤通道网络性能测试的结果可以作为网络性能评价的重要依据。     

Linux下基于Netfilter个人内核防火墙的设计与实现

在涉及到很多基于Linux操作系统中小型后台业务系统中,根据各自不同的需求灵活开发基于个人的防火墙内核模块。在Linux操作系统下建立基于Netfilter架构的防火墙模型。在此架构下,只要具备Linux内核编程经验以及熟悉网络协议栈,就可以编写出属于个人的防火墙。     

基于多维数据库的CUBE优化算法

多维CUBE计算在多维分析和处理中非常重要,本文针对数组CUBE提出了划分的方法,通过一次扫描基本方体计算不完全数组方体的所有分组。实验数据表明该算法能充分利用内存空间、减少I/O次数,具有较高的计算效率。     

Sigma-Point直接式卡尔曼滤波惯性组合导航算法

基于西格玛点采样加权的方法,以姿态、速度和位置等9个导航参数为状态向量,以卫星导航系统的速度和位置组成6维观测向量,构建直接式卡尔曼滤波器,融惯性导航系统求解和状态估计的过程为一体,直接描述系统导航参数动态过程.仿真结果验证了惯性组合导航Sigma-Point直接式滤波方法的有效性,表明该非线性直接式滤波方法可提高惯性组合导航系统的导航精度和对飞机、导弹等载体非线性机动过程的适应性.     

机场信息系统消息中间件通信控制策略

在机场管理信息系统这一类大型系统中,常利用消息中间件进行系统集成。由于机场业务的复杂性,消息种类与数量都非常巨大,且与业务密切相关,而通用消息中间件由于无法与业务紧密结合,在实际运行中会产生效率问题,也给应用消息中间件的应用程序开发带来困难。专用机场消息中间件通信控制策略较好地解决了冗余消息、消息逻辑顺序混乱等问题,提高了运行效率,简化了应用开发难度,对其它利用MOM(Message Oriented Middleware)集成的大型应用系统同样具有借鉴意义。     

MCSM:一种基于移动设备的上下文感知中间件

提出一种针对移动设备的上下文感知中间件MCSM(Mobile Context Sensing Middleware).MCSM可以动态地感知当前移动设备的内外部计算环境及用户活动等上下文信息,并以统一的接口将感知到的上下文数据提供给上层应用程序.为了克服外部传感器数据的高异构性,MCSM采用了一种基于XML的上下文数据描述语言CDDL.基于MCSM的原型系统表明,MCSM具有良好的运行效率和可扩展性,并可显著提高上下文应用程序的开发效率.     

通用代码Shell化技术研究

代码Shell化技术是一种实现程序从源码形态到二进制形态的程序变换技术。该技术可用于实现Shellcode生成,生成包括漏洞利用过程中的Shellcode及后渗透测试过程中的功能性Shellcode。文中形式化地描述了程序中代码与数据的关系,提出了一种基于LLVM(Low Level Virtual Machine)的通用程序变换方法,该方法可用于实现操作系统无关的代码Shell化。该技术通过构建代码内置全局数据表和添加动态重定位代码,将代码对数据的绝对内存地址访问转化为对代码内部全局数据表的相对地址访问,重构了代码与数据之间的引用关系,解决了代码执行过程中对操作系统重定位机制依赖的问题,使得生成的Shellcode代码具有位置无关特性。在验证实验中,使用适用于不同操作系统的不同规模的工程源码对基于该技术实现的Shellcode生成系统进行了功能测试,并对比了Shell化前后代码功能的一致性、文件大小、函数数量和运行时间,实验结果表明基于该技术的Shellcode生成系统功能正常,具有较好的兼容性和通用性。     

粒子滤波的视频目标跟踪算法研究

目标跟踪是计算机视觉和图像处理的一个重点课题,在视频监控、机器人视觉导航以及智能交通控制中具有广泛的应用前景.通过粒子滤波技术,研究了如何整合颜色特征、前景信息和积分图运算等技术实现视频目标跟踪的粒子滤波算法.在对目标进行分割中采用了混合高斯背景建模方法;同时结合积分直方图的计算方法对颜色特征进行分段统计及相互遮挡的判断,实现基于粒子滤波的目标跟踪算法的优化,解决跟踪中诸如遮挡、光照变化、背景干扰、尺寸变化等难以解决的问题.实验结果表明提出的方法达到了预期目标.     

基于改进Sage滤波器的车辆行程时间预测模型

在现代ITS环境中,公交车辆行程时间预测是实现公共交通智能化调度子系统、电子站牌显示子系统及公交信息服务子系统的必要条件。针对Sage滤波器自身的优缺点,提出了一种基于车辆行程时间历史数据流信息的Sage滤波器,并在此基础建立了BRT（Bus Rapid Transit）车辆行程时间预测模型。最后针对2007年6月7日北京市南中轴路大容量快速公交（BRT）线的实际数据进行了对比实验,结果表明,改进的Sage滤波器有效降低了原算法的误差。