未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

相关函数脉冲响应法系统实时辨识

结合了相关函数法和脉冲响应法两种经典系统辨识方法原理,在随机信号干扰的情况下,设计对系统实现实时辨识的仿真软件,获得系统的非参数模型。该仿真设计中,以M序列作为输入信号,白噪声信号作为干扰信号,进行了Matlab仿真实验,讨论了M序列的幅值,采样时间和周期长度对系统辨识效果的影响,以及分析M序列的选取方法来减少系统辨识误差。     

基于多波束合成孔径声呐的三维场景构建仿真研究

多波束合成孔径声呐(Multibeam Synthetic Aperture Sonar)是一种新型的图像声呐,具有独特的阵列结构,兼具合成孔径声呐与多波束测深声呐的优点。本文为了满足多波束合成孔径声呐仿真的需求,提出了一种基于延时表和阴影区的多波束合成孔径声呐的三维场景构建仿真模型。此仿真模型在点目标的基础上,根据延时表算法的基础上构建三维数据仿真模型,并通过阴影区算法模型添加不同波束照射下目标区域的阴影区域。点目标和体目标的仿真数据结构表明了此仿真模型的可行,可以为多波束都合成孔径声呐的信号处理、目标识别、测深成像绘图提供有力的支持。     

安全监控系统在火电厂煤仓的应用

介绍了安全监控系统在煤仓的应用情况,分析了该系统的作用、工作原理、组织构架、实现步骤、存在问题及解决方案等,实现对煤仓的自动监测预警.通过煤仓安全监控系统有效监视煤仓内部原煤输送状态及安全状态,确保煤仓安全,提高输煤系统的自动化水平.     

ON THE CALCULATION OF DRIVING FORCE FOR MARTENSITE TRANSFORMATION AND M_s IN Fe-Ni-C ALLOYS

选取了三种不同的热力学模型,(1)LFG模型;(2)徐祖耀三元系规则溶液模型;(3)本文处理方法(Fisher-徐模型加Zener参数),计算了Fe-Ni-C合金马氏体相变驱动力,求得马氏体相变驱动力与奥氏体在Ms温度的固溶强化呈线性关系:△G~(a→)M=Aσ_(0.2)(Ms)+908J/mol,对不同模型选取系数A’略有差异.利用所导出的奥氏体在Ms温度时的屈服强度,计算了Fe-Ni-C合金的MS温度,计算结果与以往的实验值符合得很好。     

DIFFUSION OF CARBON DURING FORMATION OF LOW-CARBON MARTENSITE (Continued)

计算得到低碳马氏体形成时使残余奥氏体富碳所需扩散的时间约为7×10~(-3)—3×10~(-4)s。与条状马氏体形成的时间——10~(-3)—10~(-6)s比较,可见碳的扩散跟得上或稍落后于马氏体条的形成。残余奥氏体均匀富碳的时间落后于马氏体条的形成至少达1个数量级。这些表明低碳马氏体形成时可能存在碳的扩散,但后者不是马氏体相变的主要或必需过程。若低碳马氏体按上贝氏体形式长大,则计算所得其长大速率仅3×10~(-4)cm/s,比现有实验数据至少低2个数量级。本文工作再次证明低碳马氏体的形成机制和上贝氏体的不同。     

基于演化算法的奇偶校验器自动设计*

基于演化算法技术,提出一种新的设计思想,实现奇偶校验器的电路自动设计.实验证明,多目标演化算法具有较少的运算量和较高的效率,能自动设计出使用逻辑门数更少、延时更小的奇偶校验器.     

基于时间序列模式表示的异常检测算法*

提出了一种基于时间序列的模式表示提取时间序列异常值的异常检测算法(PREOV).时间序列的模式表示本身就具有压缩数据、保持时间序列基本形态的功能,并且具有一定的除噪能力.在时间序列模式表示的基础上提取异常值,可以大大提高算法的效率和准确性,达到事半功倍的效果.在本算法中,还使用了一定的剪枝策略,使得算法的时间复杂度进一步降低.该算法计算简单、实现方便、无须训练,可以支持时间序列的动态增长.     

学分银行若干元问题的再探讨

学分银行是以实行学分制为前提,针对学习者的各类学习成果,进行统一认证、累积与转换的管理制度.学分的认证、累积与转换是学分银行的核心功能,"贷分"不应成为学分银行应有之作用,应当从合理设计制度框架,科学认定、有效累积学分,以及确保学习成果的优质转换等方面出发,科学规划、合理构建学分银行制度体系,努力推动终身学习型社会的建设与形成.     

35kV变压器故障气相色谱分析

对于运行中的变压器,气相色谱分析法可实现其内部故障的诊断,并提供有效的运维建议.应用气相色谱分析法分析一起35 kV变压器故障,为气相色谱分析法的进一步推广应用提供有力的技术支撑.