智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

一种面向中转换乘的铁路网建模方法研究

铁路旅行依然属于人们首选出行方式,但种类繁多的车型与庞杂路网却经常导致无谓地花费不少钱财和时间.怎样实现旅行方案制定合理化、科学化与兼顾个人独特追求,并且切实地做到最优化评价指标妥善协调,即构成了民众普遍乞盼.结合铁路运营实际,围绕路网建模当中面临的结构体系、关键难题解决对策等展开深入讨论,给出了问题处置策略、指导原则与技术路线.研究实验表明,通过文中方法对铁路路网进行建模,可以有效地解决铁路路网路径搜索面临的诸多难题,保证了数据完备性、有效性以及路径规划的实时性与高效性.     

基于改进粒子群优化算法的IIR数字滤波器设计

针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟收敛问题,提出了一种改进算法——带有柯西扰动的重分布粒子群优化(RPSO)算法,并应用于IIR数字滤波器的优化设计。RPSO在检测到粒子群早熟收敛时,自动触发粒子重分布机制,帮助粒子逃离局部收敛区域,同时在迭代过程中对种群的全局最优位置施加柯西扰动以保持种群的多样性。仿真实验结果表明,在对IIR数字滤波器设计时,RPSO算法的性能优于粒子群、量子粒子群以及基于混沌变异的粒子群优化等算法。     

基于PCI总线的多功能可定制数据采集系统

为满足航空电子总线数据采集系统的通用性和多功能性,设计了基于PCI总线的多功能可定制数据采集系统;研究了相关总线板卡的驱动函数;采用自顶向下和模块化的方法设计了数据采集系统的系统运行管理模块、数据采集显示模块、数据分析处理模块和记录数据管理模块;使用了多线程、多视图、双缓存和Teechart控件等关键技术.设计实现的数...     

线性光耦在BLDCM控制系统中的应用

为解决因电机电流尖峰脉冲对驱动器数字电部分造成干扰的问题,设计了基于线性光耦的电流隔离采样的无刷直流电机(BLDCM)控制系统.在逆变电路母线与地之间接入一个采样电阻器,利用采样电阻器将母线电流转变为电压,经线性光耦隔离放大电路放大作为电流环的反馈信号,再用软件修正算法补偿因传输造成的误差,从而既起到隔离作用又保证了采...     

一种基于联合轮廓特征矢量的目标识别方法

针对基于形状特征进行目标识别的方法存在的不足,提出一种联合轮廓不变矩特征和轮廓几何特征的识别方法;针对不同的待识别目标,采集足够数量的训练样本,统计每一个轮廓特征的均值、标准差和变异系数;并据此对这些轮廓特征进行动态筛选和加权,建立起待识别目标的联合轮廓特征矢量模型.在线识别时,提取场景目标的联合轮廓特征矢量,对其进行...     

模糊相关机会规划的蚁群优化算法及收敛性分析

模糊相关机会规划(Fuzzy dependent-chance programming, FDCP)因其非线性、非凸性及模糊性,对经典的优化理论提出了极大的挑战. 本文为解决复杂的模糊相关机会规划问题设计了一种基于模糊模拟的蚁群优化算法, 证明了该算法的收敛性,并通过估算期望收敛时间以分析蚁群优化算法的收敛速度. 数值案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.     

从MC9S12D到MC9S12XS

从第四届全国大学生"飞思卡尔"杯智能车竞赛开始,竞赛组委会推荐使用MC9S12XS128单片机替代前三届竞赛中使用的MC9S12DG128。S12X是新一代双核单片机,制造工艺从0.25μm进步到0.18μm;总线频率从25MHz提高到40MHz;S12XS单片机保留了S12X CPU,去掉了另一个CPU-XGate,保留了技术进步,提高了性能,简化了操作。     

eMule协议的安全性研究

研究eMule协议在安全性设计方面所存在的缺陷和不足,指出eMule软件在用户隐私泄露、用户积分欺诈和恶意代码攻击3个方面对用户造成的风险,给出改进方案。针对eMule协议在Ed2k链接格式上的2个漏洞提出一种新的攻击方式,设计攻击流程,并进行模拟攻击实验,实验结果表明该攻击方式的成功率达到100％。     

基于函数签名的控制流监控方法

针对恶意篡改程序控制流攻击方式,提出一种监控程序控制流完整性的方法。对程序源代码进行扫描,以函数作为识别程序行为的基本粒子,利用函数调用执行的序列信息,建立表现程序原意的行为轨迹模型,利用该模型在运行期监控程序的执行流程。实验结果表明,该方法对篡改控制流的攻击起到了很好的防御作用。