基于神经网络的机器人的逆运动学分析

文章提出了基于BP神经网络算法的机器人逆运动学的求解方法,给出了基于神经网络的机器人逆运动学求解的具体步骤和设计神经网络的相关注意事项.通过时KLD-600六自由度机器人仿真表明该算法简单可靠.     

RTDMiner: 基于数据挖掘的引用计数更新缺陷检测方法

在Linux内核等大型底层系统中广泛采用引用计数来管理共享资源.引用计数需要与引用资源的对象个数保持一致,否则可能导致不恰当引用计数更新缺陷,使得资源永远无法释放或者被提前释放.为检测不恰当引用计数更新缺陷,现有静态检测方法通常需要知道哪些函数增加引用计数,哪些函数减少引用计数.而手动获取这些关于引用计数的先验知识过于费时且可能有遗漏.基于挖掘的缺陷检测方法虽然可以减少对先验知识的依赖,但难以有效检测像不恰当引用计数更新缺陷这类路径敏感的缺陷.为此,提出一个将数据挖掘技术和静态分析技术深度融合的不恰当引用计数更新缺陷检测方法 RTDMiner.首先,根据引用计数的通用规律,利用数据挖掘技术从大规模代码中自动识别增加或减少引用计数的函数.然后,采用路径敏感的静态分析方法检测增加了引用计数但没有减少引用计数的缺陷路径.为了降低误报,在检测阶段再次利用数据挖掘技术来识别例外模式.在Linux内核上的实验结果表明,所提方法能够以将近90%的准确率自动识别增加或减少引用计数的函数.而且RTDMiner检测到的排行靠前的50个疑似缺陷中已经有24个被内核维护人员确认为真实缺陷.     

一种网络RTK参考站模糊度快速解算方法

针对由于存在大气因素的干扰,网络载波相位差分技术(RTK)参考站模糊度解算会受到影响,同时当新卫星升至预先设置的截止高度角以上时,需要较长的初始化收敛时间,该文提出一种网络RTK参考站模糊度快速解算方法.该方法先利用电离层加权策略,辅助基线模糊度的快速解算,再采用扩展卡尔曼滤波(EKF)技术估计浮点模糊度,利用部分模糊度解算方法,最后通过最小二乘模糊度降相关(LAMBDA)算法和比率(RATIO)检测对模糊度进行固定解算.实验结果表明,该方法可以显著提高网络RTK参考站模糊度的固定率和缩短初始化收敛时间.     

Seismic response and stability of underground rock caverns: a case study of Baihetan underground cavern complex

The seismic stability of the underground cavern complex, which houses the Baihetan hydropower plant in Yunnan Province, China, currently the world’s 2nd largest underground rock cavern group, is studied in this article. A preliminary performance-based seismic assessment approach specified for underground rock caverns is firstly proposed. The seismic performance objectives are classified. Reference earthquake motions are specified with the determination of the seismic variables. Detailed dynamic response analyses (Method 2B) are conducted based on the parameters given by the cyclic dynamic loading tests with medium strain rate. The seismic response of acceleration, stress, displacement and failure zones are studied. In addition, the seismic spectrum characteristics are analysed with a newly introduced wavelet packet technique. The mechanism of the support measures for seismic stability is also discussed. The assessment for seismic performance of the underground cavern complex is obtained by integrating these results. Serviceability objective of the underground cavern complex under operating basis earthquake may be satisfied, and the safety objective be feasible but with the presence of the proposed reinforcement system. The seismic isolation design is preferred, yet not necessary. And if any seismic isolation design is to be adopted, the frequency absorption range of the isolation material is expected to be 1–4 Hz.     

TNT基炸药储存寿命评估研究?

为解决有效评估炸药储存寿命的难题,提出一套基于炸药加速退化试验失重率阈值的储存寿命评估技术。采用基于伪失效寿命的加速寿命试验数据建模与处理方法,对某TNT基炸药加速退化试验数据,使用正态分布和威布尔分布模型,估计了两种模型参数,评定了其储存寿命。研究表明,该评估技术可行,结论可信。     

Frenet坐标框架下的自适应避障算法

目的 解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法 构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装车间障碍的外形轮廓,并设置膨胀区间;结合待选路径采样点经过障碍物膨胀区间得到的碰撞值,以及采样点与全局规划路径的偏差值,综合评估路径的避障能力,筛选出最优的避障路径。结果 该算法能根据障碍物的大小,动态解算出与全局路径偏移量小且运动连贯的局部避障路径。结论 所提算法使得车辆完成运输任务时的效果更好,且效率更高。     

网上拍卖的隐私保护技术研究

文章利用门的安全计算和代理OT协议构造出基于第三方的门的安全计算,构造了可用于密封式拍卖方法的函数,并设计了一个可保护隐私信息的网上拍卖方案。     

嵌入式水电气在线遥监控系统研究

该文介绍了一个基于CNA总线的嵌入式Web监控水、电、气在线遥控监控系统的架构方案,重点阐述其监控水、电、气管理系统的设计思路,对其中涉及的关键技术进行了较为详细的叙述。     

基于树形解压缩器的低测试数据量方法

提出一种由异或门按照完全二叉树形状排列而成的树形向量解压缩器。该解压缩器的少数输出端需要由大部分的输入端来确定,而且该结构对其输出值的确定关系类似于扫描链中确定位的分布概率,可有效降低测试数据量。实验结果表明,对于ISCAS’89基准电路,该结构最高将测试数据量压缩了77倍。     

案例教学+项目驱动模式在网页设计教学中的应用

在网页设计课程教学中,运用案例教学＋项目驱动模式,以项目驱动教学活动为主线,以案例教学任务为学习目标,可以充分发挥学生主体的学习积极性与教师的主导作用,取得良好的教学效果,提高学生的综合技能与就业能力。