基于C集的少自由度并联解耦机器人构型综合

针对并联机器人各支链间相互运动耦合的特性以及各支链基座在世界坐标系的位姿问题,提出基于C集的一种少自由度并联完全解耦机器人的构型综合方法。阐述C集的基本概念并分析其运算法则;在C集理论的基础上,通过分析机构的组成特性,给出少自由度并联完全解耦机器人构型综合的具体步骤;依据此综合理论,实现三平动(3T)解耦并联机器人构型综合,得到了末端具有3T运动特征的并联机构组合。进而,以传统运动副、对称结构的3T并联机构为主要研究类型,构型出一种并联机构3-PRRR,并分析该机构的雅可比矩阵。结合ADAMS仿真软件验证新机构的解耦性能,结果显示:机构3-PRRR完全解耦,验证了所提方法的有效性。     

含需求响应的微网经济优化运行

为追求更高的经济效益和能源的合理利用,提出一种含需求响应的微网经济调度模型。该模型将直接负荷控制策略纳入优化调度模型,同时充分考虑居民负荷中的空调负荷和热水器负荷的使用规律和用电特性,分别进行负荷中断操作,对2种负荷使用不同的控制策略和赔偿机制,最大限度地平缓负荷曲线。以一个典型居民小区微网为例,通过基于混沌优化的改进遗传算法进行分析计算。结果表明,所提模型可以削峰填谷,具有较好的经济性和有效性。     

广州市公园对比评价研究——基于社交媒体数据的文本分析

传统公园评价的研究大多集中在单个公园使用满意度方面,存在问卷样本量小、采集时间较集中等缺陷。大数据相关研究的快速发展为公园系统评价提供了新的契机。基于对社交媒体数据的文本分析,研究对比广州市 50 个公园的评价结果,同时探究公园评价与人口统计学特征、地理区位、评价时间以及公园属性之间的关系。研究发现, 1）公园正面评价主要集中在免费设施、环境和特色等方面,而负面评价多集中于公园卫生、交通成本、停车等管理服务方面,广州公园的管理服务水平亟待提升。 2）女性较男性更关注公园能否满足其对社交场所的需求,本地游客较外地游客更关注公园本身的服务质量而非公园的外部属性。 3）基干公园应更侧重其可达性和基本的服务功能,承担大众日常活动;特色公园应更注重满足特定人群的需求及特色打造;自然公园应更关注公园生态质量并能够承担需要较大场地的活动。 4） 2010—2018 年,人们越来越关注公园特色的打造,在公园中的活动类型也越来越多样,现代公园建设更应着力于文化服务质量的提升。研究突破传统公园研究方法的局限,将大数据的手段运用到多个公园的整体评价当中,有助于建立更普适、更有针对性的公园评价指标体系,具有较高的实践价值。     

Supramolecular Phosphorescent Polymer Based on Cationic Iridium Complexes for Polymer Light-Emitting Diodes

Three novel orange emission supramolecular phosphorescent polymers (SPPs) with cationic iridium complex have been developed for polymer light-emitting diodes (PLEDs) through efficient self-assembly. The supramolecular assembly process was monitored by ¹H nuclear magnetic resonance (¹H NMR) and viscosity measurement. These SPPs give orange phosphorescence with a peak at about 595 nm and display good thermal properties with a glass-transition temperature (T_g) about 90 °C. The single-emissive-layer PLEDs with charged SPPs exhibited the highest device efficiency of 2.81 cd A^?1 with the Commission Internationale de L’Eclairage coordinates of (0.58, 0.40). The present work reported the charged SPPs self-assembled by the cationic iridium complex for the first time and provided a new guide to develop orange emitters for solution-processable optoelectronic devices.

     

基于第四主族的类石墨烯二维材料最新进展:制备,性能和相关应用

在类石墨烯时代,蜂窝状晶格排列的第四主族单层原子晶体(包括硅烯,锗烯,锡烯和铅烯)引起了广泛的关注.它们具有各种优异的特性,包括高载流子迁移率,线性色散能带和量子自旋霍尔效应,从而使其易于实现在许多前沿领域的应用.在本文中,作者回顾了基于第四主族二维材料的最新进展,重点研究了在不同基底上的制备,几何和电子特性及其在晶体...     

柴油加氢装置反应器压降升高原因分析及解决措施

240×104 t/a柴油精制装置在连续2次开工过程中,均出现反应器压降快速升高并致装置停工.分别从原料、垢物、催化剂等方面排查分析,确定造成压降快速升高的主要原因为:系统内存在硫化亚铁腐蚀物,开工引油后带入反应器,造成催化剂板结、堵塞;DCC轻油的多环芳烃含量较高,易引起缩合生焦副反应,在系统内沉积,垢物和缩合物形成...     

一起发电机定子接地故障的分析与处理

文章介绍了海外某大型火力发电厂发生的一起发电机定子接地故障的分析和处理过程,对发电厂类似故障的处理和海外发电厂的运行和维护提供了参考.     

基于OpenGL五轴联动数控仿真系统碰撞干涉检验实时仿真技术及算法研究

介绍了Com-5NCSS五轴联动数控仿真系统运用的“实时仿真”技术,在此基础上提出基于规则实体表面网格化遍历的八叉树单球组合模型,该模型应用于Com-5NCSS仿真系统中,实现了碰撞干涉的快速检测,满足了数控仿真系统的“实时性”要求。     

数控布带缠绕机参数控制系统的研究

介绍了采用工控机系统实现数控布带缠绕机的参数控制,并采用模块化设计思想,利用LabWindows／CVI作为开发平台,设计出了一套理想的参数控制监视软件。该系统控制精度高,具有高度的灵活性和开放性。     

布带缠绕机张力PID控制器参数自整定研究

详细介绍了对未知数学模型的布带缠绕机张力PID控制系统进行参数自整定的方法。首先利用过程辨识将控制系统的数学模型近似为一阶惯性加纯延迟形式,得到传递函数表达式,然后利用遗传算法进行PID参数的整定,在整定结果的基础上只需进行微调便可满足控制精度要求。和人工整定相比,该方法极大地提高了整定精确度和效率,有较高的工程应用价值。