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A new formation navigation approach derived from multi-robots cooperative online FastSLAM is proposed. In this approach,the leader and follower robots are defined.The posteriori estimation of the leader robot state is treated as a relative reference for all follower robots to correct their state priori estimations.The control volume of individual follower will be achieved from the results of the corrected estimation.All robots are observed as landmarks with known associations by the others and are considered in their landmarks updating.By the method,the errors of the robot posterior estimations are reduced and the formation is well kept.The simulation and physical experiment results show that the multi-robots relative localization accuracy is improved and the formation navigation control is more stable and efficient than normal leader-following strategy.The algorithm is easy in implementation. 相似文献
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以当前的高职高专院校教育教学为平台,研究分析最小支持度关联规则挖掘技术与教学质量评价相结合的问题,针对教学质量评价结果中的盲目性、不易把握等问题,提出利用最小支持度来分析质量评价体系,获取以影响因素为条件,以评价分析为结论的关联规则来解决目前教学质量评价中的不合理性,使教学质量评价公平、公正、合理、高效,并给教学管理人员提供决策分析资料。 相似文献
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为实现高效的平流式换热器柔性弯曲制造,避免模具对制品的损伤,采用仿真与试验相结合的方法实现平流式换热器无模弯曲工艺开发.与传统的换热器绕弯成型技术相比,该成型过程无须弯曲模,而是通过控制换热器两端的运动轨迹实现弯曲成型,改变相应的运动轨迹能实现不同的弯曲半径.在成型原理分析的基础上,建立无模弯曲成型过程的有限元仿真模型,并基于仿真结果确定合理的弯曲速度、夹头长度和中性层半径等工艺参数.设计并制造无模弯曲成型试验装置,并研究翅片结构等因素对成型质量的影响. 相似文献
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象鼻岭水电站大坝为碾压混凝土双曲拱坝,最大坝高141.5米,为目前世界上已建成的第二高碾压混凝土拱坝。为确保象鼻岭水电站碾压混凝土施工质量与工程进度,在实际施工过程中,围绕工程建设中重大技术问题进行研究,依靠技术创新,积极开展科技攻关,在研究和使用新技术、新材料、新工艺和新设备等方面,取得了一批突破性的科技成果,较好地解决了碾压混凝土施工技术难题。并从碾压混凝土配合比设计、入仓方式、分层碾压工艺及温控措施等方面对其关键技术进行了控讨与实践,有效保证了象鼻岭大坝碾压混凝土的质量和快速施工,施工质量满足设计及相关规范要求。 相似文献
80.
为改善淮河流域里下河地区水环境,修复水生态,提升湖泊综合功能,针对里下河腹部地区湖泊湖荡众多、历史和地理情况复杂而特殊的现状,分析了湖区存在的主要问题,指出了推进退圩(围)还湖的必要性和紧迫性,总结了推进里下河地区湖泊湖荡退圩(围)还湖的工作思路和初步成效,针对退圩(围)还湖工作中存在问题和困难进行了认真思考和研究,提出改进措施和方向,以期为其他湖泊管理与保护工作提供有益借鉴. 相似文献