时变漂角下USV直线路径跟踪控制器设计与验证

为了解决"蓝信"号无人水面艇在真实海洋环境中的直线路径跟踪的精确控制问题,在考虑到实际航行中存在时变漂角的情况下,设计并验证了一种基于LOS制导算法的无人水面艇直线路径跟踪控制方法。以"蓝信"号无人水面艇的操纵运动模型及辨识的参数为基础,将LOS制导算法与模糊自适应PID航向跟踪控制相结合,设计了一种考虑时变漂角的无人水面艇直线路径跟踪控制器,仿真结果验证了该方法的可行性。最后,通过蓝信号无人水面艇在大连海事大学凌水校区外部海域的实船实验,验证了该方法应用在实际工程中的正确性和有效性,降低了真实海洋环境下实际航迹跟踪过程中时变漂角对航迹跟踪控制精度的影响。     

一种包装质量视觉检测软件的通用模型

在现代工业自动化生产中，有许多包装质量检测任务，一般这些工作是靠人工检测完成的．但是人工检测通常无法达到满意的检测效果，而机器视觉则非常适合于包装质量检测。本文描述了一种包装质量视觉检测系统中检测软件的通用模型。     

一种改进的红外图像角点检测算法

在SUSAN算法的基础上,本文提出了一种改进的角点检测算法,该算法在检测角点位置的同时,可以完成角的大小和方向的检测.实验结果表明,该算法角点检测准确,实时性好,角点特征稳定,对灰度变化不敏感,适用于部分遮挡目标的识别.     

Using rotary contact method for 5-axis convex sculptured surfaces machining

The 5-axis tool positioning strategy named rotary contact method (RCM) for sculptured surfaces machining has been developed in our previous paper (Wengang Fan et al., J Manuf Sci E-T ASME 134(2):021004.1-021004.6, 2012). The RCM finds the optimal tool positions by rotating the tool backward based on the offset surface instead of the design surface, and can generate big machined strip width without gouging. However, the RCM only deals with concave sculptured surfaces machining well at present, and the special property of convex sculptured surfaces machining has not been fully exploited. To resolve this problem, the general convex sculptured surfaces machining using the RCM is implemented in this paper. Firstly, the tool position error distribution for different tool feed directions is deeply investigated. It is concluded that the best tool feed direction is collinear with the maximum direction of curvature, which is completely opposite to the case for concave sculptured surfaces machining. Then the relationship between the key parameters in the RCM and the tool position error distribution as well as the tool path generation is totally discussed. Finally, machining simulation and cutting experiment of a convex sculptured surface example are performed. The results show that the RCM can apparently raise the efficiency of manufacturing process by contrast with the algorithm in the software UG for convex sculptured surfaces machining.     

Kinematic calibration for a hybrid 5DOF manipulator based on 3-RPS in-actuated parallel manipulator

The measurement method is a decisive step for any calibration method. This paper studies the practical performance of a 5DOF manipulator based on a 3-RPS parallel mechanism. By comparing the controlling data that resides in parallel part and serial part at different orientations, a calibration method has been put forward and proved to be applicable. The precision of the calibrated model mainly depends on the number of measurements carried out. The distribution of measurement points also affects the precision and the measurement number could be significantly reduced if uniform distribution were ensured.     

基于Agent的流程工业制造执行系统结构研究

随着集成技术的发展，流程工业综合自动化系统采用了ERP／MES／PCS三层体系结构。本文针对流程工业的特点，分析了现有制造执行系统的结构特征，对流程工业制造执行系统的功能模块进行分类，并构造出对应的Agent模块，以此提出一种基于Agent的分布流程工业制造执行系统结构，这种结构非常有利于分布式流程工业制造执行系统的管理和控制，具有较好的柔性和扩展性，在此基础上，研究了流程工业制造执行系统中每个Agent的运作机制和多Agent之间的交互协调机制，为实现流程工业制造执行系统功能的合理调度打下了基础。     

两级垛式悬臂挡土墙结构特性数值分析

采用FLAC~(3d)建立两级装配式悬臂挡土墙和相同墙高的扶臂式挡墙分析模型,通过对比两者的应力与变形,研究了两级悬臂式挡墙垛式装配使用的可行性与受力变形特点,并讨论了上、下级墙之间水平距离、上级墙基底埋深以及填土强度指标对挡土墙结构的影响。研究表明,将两级悬臂式挡墙垛式装配使用是可行的;增大上、下级墙的水平间距有利于减小挡墙侧向变形和基底应力;上级墙基底埋深对挡墙的变形影响较小;随着填土黏聚力和内摩擦角的增加,挡墙侧向变形减小,基底竖向应力稍有增大。     

非线性声参量阵成像系统设计

非线性声参量B／A描述了有限振幅声波在媒质中传播的非线性特性，该参量用于生物组织成像，有可能成为生物组织定征的新参量。声参量阵效应是声波传播过程中的一种非线性效应，参量B／A的大小决定了参量阵非线性的大小，利用声传播参量阵效应建立了一套非线性参量B／A成像系统，对动物组织进行成像。着重介绍硬件成像系统的建立，以及系统中提高信噪比、抗干扰等所采取的措施。用该系统对样品所成的像效果良好。     

VxWorks下基于S3C451OB芯片的END型网络驱动设计

VxWorks下增强型网络驱动是一个链路层驱动程序．它通过MUX层函数与网络协议层进行通信。给出了基于S3C4510B芯片和VxWorks操作系统的嵌入式网络硬件设计．分析了VxWorks操作系统下增强型网络驱动的结构原理以及描述了详尽的增强型网络驱动具体实现、对同类开发有一定的参考意义。     

一种将静态电流与动态电流相结合的集成电路故障定位算法

本文提出了一种新的故障定位算法。该算法将静态电流诊断方法与基于小波分析的动态电流诊断方法相结合，并通过模式识别进行决策，实现可精确到电路元件的CMOS集成电路多故障定位。经过仿真实验证明，该算法的可行性和有效性。