高精度解耦六自由度机械臂逆运动学解法

根据6自由度机械臂正交解耦的结构特点,采用位姿分解方式,将6自由度逆运动学降为3自由度位置逆运动学、3自由度方向逆运动学;利用欧儿里德范数导出机械臂定位、定向的逆运动学解析解,使机械臂高速、准确运动.在定向控制方面,提出一种以单位四元数为目标输入的控制形式,只需计算两个角度逆解,既简化计算,又利于实际操作;利用逆运动学计算机械臂的工作空间和奇异点空间,借助移动机器人车体自由度弥补因计算以及关节长度不够引起的奇异位形,极大扩展了机械手臂的有效运动区域.     

OOZS：一种面向对象的Z语言扩展

在软件开发过程中，面向对象方法和形式方法的综合使用有助于充分利用这两种方法的优点并克服它们的不足。在Ｚ规格说明语言的基础上，作者设计了一种结构化的面向对象形式规格说明语言ＯＯＺＳ，以提高形式规格说明的层次性及模块化能力。本文简要介绍了ＯＯＺＳ语言的设计思想及其面向对象特征。     

数字存储示波器的远程控制技术

随着计算机技术和数据采集技术的发展,使用远程控制技术对数字存储示波器的输出信号进行采集分析成为当前的测试技术热点。本文以TDS1000C-SC数字存储示波器为对象,选用GPIB-LAN适配器AD007,构成远程控制系统,以某测试系统为例,使用带有GPIB接口的数字存储示波器测量AGC响应时间、信号的失真度,完成对测试信号的远程控制自动测量,并给出了相应的数据处理方法和部分程序设计代码。经过实验,基本上实现了对示波器的远程控制和数据传输。     

嵌入式系统中基于闪存平台的存储管理策略

开发了一个基于闪存平台的嵌入式文件系统。为保证闪存扇区的平均使用率和均衡擦写次数,引入了损坏管理策略,在这种策略中采用了动态存储空间管理模式和先入先出(FIFO)策略。所采用的冗余设计、快速计算和跟踪策略还可以延长核心扇区使用寿命,保证系统启动可靠的服务。     

一种篇章结构指导的中文Web文档自动摘要方法

“摘要”、“关键词”是对文档内容提供简要概括的元数据，在Web信息检索中起着重要作用。针对Web信息检索的需求和Web文档的特点，采用拟人思维，提出了一种以篇章结构为指导的自动摘要方法。该方法对段落之间的内容语义关系进行分析，进而划分出文档的主题层次，得到文档的篇章结构；在篇章结构的指导下，使用统计方法和启发式规则来提取文档的关键词、关键句，生成文档的摘要。在实验评估中，该方法取得了令人满意的摘要质量和速度。     

免疫粒子群算法的改进及应用

在现有的免疫粒子群算法基础上,增加了交叉和高频变异操作,以保证种群进化的多样性,克服粒子群算法的早熟现象。本算法通过柯西变异提高算法的全局搜索能力;通过高斯变异提高算法的局部搜索能力。此外,为解决随机的、没有指导的交叉变异操作可能引起的退化现象,引入了疫苗提取和疫苗接种策略。仿真结果表明算法的收敛速度和精度都有明显提高。     

物联网时代的小数据传输方案研究和对运营商网络的影响评估

首先介绍了用于M2M通信的网络架构以及应对小数据传输可行的解决方案,然后对小数据传输的各种方案给予了详细的描述、分析和对比,最后总结了M2M通信模式下的小数据传输方案对运营商现有网络可能带来的影响。     

用密度泛函理论研究三价铁掺杂锐钛矿二氧化钛

采用密度泛函理论(DFT)的全势PLAPW方法,通过构造超晶胞模型,按GGA-PW91水平计算,研究Fe(Ⅲ)掺杂锐钛矿TiO_2的电子态密度、化学键性质。结果表明,Fe(Ⅲ)掺杂TiO_2后,Ti-O键长及重叠布居数发生了变化;在费米能级附近,Fe (Ⅲ)周围的O2p轨道发生分裂,并与Fe(Ⅲ)的3d轨道有较明显的重叠,导致Fe(Ⅲ)/TiO_2晶体禁带变窄。     

高压输电线路铁塔结构设计几点分析

文章就塔身坡度、传力面的设定、杆系传力对结点构造的影响、塔身斜材布置和分段模式间的选择以及横隔面杆件布置等方面综述了我国高压输电线路铁塔结构设计方面的一些经验、看法和常被忽略的问题。