一种结合区域检测和语义分割的SLAM技术

提出一种结合区域检测和语义分割的即时定位和建图（SLAM）技术，通过引入高精度图像描述子SIFT来实现前端视觉里程计（VO）过程中帧间像素匹配的精度。为了降低引入操作带来的计算复杂度，设计一个实时区域检测算法，在相邻帧间检测大致相似的ROI(Region of Interest)关键区域，使得SIFT描述子的提取和匹配只在ROI区域内完成，其余区域仍旧采用精度略低、效率更高的ORB算子。同时，为了提高后端BA(Bundle Adjustment)的精度，减少累积误差，结合语义图，在原有的基本投影误差函数上添加一个语义误差。该语义图采用实时语义分割算法完成，同时只针对ROI区域进行分割。通过与原SLAM方案对比实验，表明本文提出的方法，在提高一定精度的同时，仍能满足SLAM实时定位和建图的要求。最后，在电力作业场景下验证了该方案的效果。     

多功能Pt-Ce6纳米平台作为过氧化氢纳米酶和NIR-Ⅱ光热剂用于增强PDT/PTT肿瘤治疗

实体肿瘤的缺氧严重影响着基于氧气的光动力疗法(PDT)的效果.另外,单一治疗模式通常难以达到满意的治疗效果.为此,我们设计合成了一种多功能纳米复合材料Pt-Ce6用于克服肿瘤乏氧,实现PDT/PTT协同治疗.在该体系中,我们使用多孔Pt纳米粒子作为过氧化氢纳米酶、近红外二区(NIR-Ⅱ)光热转换剂和光敏剂二氢卟吩e6(...     

地电位升高对通信设备的影响及其防护

针对电力通信系统运行特点,着重对电力系统接地故障引起的地电位升高及其对通信设备的影响进行了分析,提出了相应的保护措施,并介绍了两种保护装置。     

发电企业的实时调度决策模型

针对我国将要实施的竞价上网这一改革趋势 ,在对发电商成本利润进行结构分析的基础上 ,提出了一种实时调度决策模型 ,为发电商优化调度提供了一种思路     

让享受从卫生间开始

现代人的生活是从卫生间开始的．这话一点也不假。卫生间是我们每个人每天都必须进出的地方．每天早晨光鲜亮丽的外表是在卫生间里“出炉”的；下班回家满身的疲惫是在卫生间里洗去的；还有每个人的隐私问题也时时刻刻离不开卫生间……     

Strength,strain capacity and toughness of five dual-phase pipeline steels

The effect of microstructures on strength, strain capacity and low temperature toughness of a micro-alloyed pipeline steel was elucidated. Five various dual-pha...     

电力用户侧能源优化碳普惠体系设计及应用

碳普惠是一种引导广大公众践行节能减碳行为的新型激励机制。针对电力客户能源优化节碳潜力大但缺少常态化激励的问题,以碳普惠底层运行逻辑为指导开展电能用户能源优化碳普惠体系设计。首先面向碳减排方法学开发,从电力用户能源优化的减排机理分析出发,梳理了4类10种低碳行为,接着设计了政府监管下电网企业主导且多方参与下的碳普惠机制,并进行碳普惠服务平台技术架构设计;然后针对电动汽车能源替代场景构建了碳减排和碳积分计算模型;最后以江苏电动汽车碳普惠实践为例进行碳普惠应用效果分析,碳普惠实施后充电量增长2 123 kW·h,合计减碳量37 068 kg,站均碳积分激励系数为7.36%。算例表明碳普惠体系设计合理且对电动汽车移峰填谷起到较好的激励效果。