Motion Planning for Redundant Manipulators Using a Floating Point Genetic Algorithm

This paper deals with the trajectory planning problem for redundant manipulators. A genetic algorithm (GA) using a floating point representation is proposed to search for the optimal end-effector trajectory for a redundant manipulator. An evaluation function is defined based on multiple criteria, including the total displacement of the end-effector, the total angular displacement of all the joints, as well as the uniformity of Cartesian and joint space velocities. These criteria result in minimized, smooth end-effector motions. Simulations are carried out for path planning in free space and in a workspace with obstacles. Results demonstrate the effectiveness and capability of the proposed method in generating optimized collision-free trajectories.     

大型空分设备循环冷却水处理方法的对比研究

武钢氧气公司在大型空分设备循环冷却水系统中,采用化学法和物理法进行水处理效果的实践探索,从原理和监测数据上进行了对比、分析研究,确认物理法具有高效除垢、防垢、杀菌灭藻、缓蚀以及净化等功能,可以取代化学法进行循环水处理。     

Internet远程监控软件设计

介绍了Internet远程监控的基本原理和一般实现方法，并提出了IP地址问题的解决方法。     

Deposition and Properties of Superconducting MgB2 Thin Films

The recently discovered superconductor MgB₂ with T _c at 39 K has great potential in superconducting electronics. In this paper, we review the deposition techniques used for MgB₂ thin films in the light of a thermodynamic study of the Mg-B system with the calculation of phase diagrams (CALPHAD) modeling technique. This thermodynamic study identifies a growth window in the pressure–temperature phase diagram, in which the magnesium pressure is very high for likely in situ growth temperatures. A Hybrid Physical–Chemical Vapor Deposition (HPCVD) technique that successfully achieves such a high Mg pressure is shown to produce in situ epitaxial MgB₂ thin films with bulk superconducting properties.     

粘接技术在油罐堵漏中的应用

介绍了粘接技术的种类、原理及其技术要领，并引用实例说明了该技术的优点。粘接堵漏技术将成为油罐渗漏维修的一种重要方法。     

三种套管接头抗压缩性能研究

针对套管接头抗压缩强度问题，使用全尺寸实物试验的方法对几种不同钢级、不同螺纹形式的套管接头的抗压缩强度进行了对比试验，并借助材料力学和有限元方法对试验结果进行了分析。实物试验中出现了管体失稳和接箍跳扣两种套管接头压缩失效形式。试验结果和分析结果表明，N80、P110钢级材料的压缩屈服强度高于拉伸屈服强度；偏梯形螺纹套管接头的压缩屈服强度比同钢级、同壁厚特殊扣螺纹套管接头低6.7%～7.7%；上扣是否到位，直接影响套管接头部分的抗压缩能力，上扣不到位的特殊螺纹套管接头的抗压缩性能甚至低于偏梯形螺纹接头。同时指出，为了保证上扣质量，不应使用浮动上扣方法，管柱设计中应进行抗压缩强度设计。     

加油站设置发电机组问题的探讨

针对有些加油站在采用外接电源的同时配备发电机组存在的诸如使加油站安全要求提高、设备投入费用增加、运营管理成本增加、发电机组使用效率低和安全隐患增加等问题，建议本着经济的原则，在缺电少电比较严重的地区或引用外接电源有困难的加油站可另外设置发电机组，对遇偶然性停电的加油站，应采用在市场上临时租赁移动发动机业务或由公司组建自己的移动式发电机组服务部门，以保证加油站应急用电需求。     

电厂MIS设计中常见问题的归纳研究

按照2000年示范电厂的思路，电厂MIS已经作为电厂建设的一部分被列入基建程序。面对电力行业重组的新局面，为了提高电厂MIS设计水平，更好地为业主服务，以适应当前日益激烈的竞争，适时地总结电厂MIS设计中的共性问题是很有必要的。文中叙述的内容不是探讨如何设计电厂MIS，而是就设计中容易出现的问题进行研讨。     

超深亚微米非对称Halo LDD低功耗新器件的研究分析

提出了一种新的器件结构——非对称Halo L DD低功耗器件,该器件可以很好地抑制短沟效应,尤其可以很好地改善DIBL效应、热载流子效应以及降低功耗等,是低功耗高集成度电路的优选结构之一.分析了非对称HaloL DD器件的主要特性,并将其与常规结构、非对称L DD结构、非对称Halo结构的器件进行了比较并进行了参数优化分析.     

混凝土骨料二维分布的模拟和应用

通过在一个矩形截面上模拟混凝土骨料的实际分布，获得了该截面上任一点的骨料分布密度和骨料分布的统计特性。模拟结果表明，当模拟次数趋向于无穷大时，截面上任一点的骨料分布密度趋向于定值，对于不同的骨料面积百分数，骨料分布密度曲线的形状十分相似，均由上升段和水平段两部分组成。基于这些模拟结果，利用数学拟合获得了骨料分布密度的解析表达式，并被混凝土实验所初步证实。作为一个应用，本文计算了混凝土截面上各点的氯离子扩散系数。