动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究

为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑。     

车用发动机正时齿形带传动系统的设计

本文概述了正时齿形带传动系统的特点、布置和计算,给出了各设计阶段计算所需的若干重要数据和推荐设计。     

Al—5Ti—B变质高锌铝合金的组织和性能

研究了Al-5Ti-B变质高锌铝合金的组织和性能。金属型铝合金组织不发达的粗大α树枝晶，晶界上杂乱分布着大块状或长条状的富硅相及其他相。经钠盐精炼和0．08％Ti变质后，合金生长形状发生巨大变化，α树枝晶发达而细小，二次枝晶臂间距显著减小；硅相和其他晶间相变为球状或细短条状且均匀弥散分布在α枝晶的晶界上；晶间组织增多，变质后，抗拉强度显著提高，塑性也明显改善。     

谈深层搅拌石灰桩加固软弱地基

本文介绍深层搅拌石灰桩加固软弱地基的原理和设计方法,该方法具有设备简单、施工方便、经济效益好的特点。     

矿物药应用研究中的问题及对策

矿物药是中医药的一个重要组成部分 ,是中华民族的文化瑰宝。但在其定名、使用、炮制、药理学和毒理学研究中存在着诸多问题。通过讨论 ,本文提出了对矿物药要根据其成分统一命名 ,科学使用 ,建立国家矿物药质量标准和质量认定体制等具体办法。同时对矿物药新的发展趋势进行了总结     

从铅锌冶炼炉渣中回收镓的工艺方案研究及可行性分析

针对国内某铅锌冶炼厂含镓高铁的炉渣,提出了还原熔炼-萃取-电解的回收工艺方案。研究表明,采用本工艺,不仅可回收76.6%以上的镓,还可回收60.8%的铁。此外,文章还对工艺的可行性进行了简单的分析。     

TSP超前地质预报在岩溶隧道中的应用

针对湖北大广高速公路建设中紫荆山高岩溶隧道工程,利用TSP超前地质预报技术,并结合隧道工程地质情况,通过准确预报工作,阐述了TSP超前地质预报的基本原理和方法,探讨了该技术在紫荆山隧道施工过程中的应用效果,并将预报结果与实际工程进行对比,验证了该技术的可靠性。     

柱下独立基础冲切与剪切破坏概念辨析

在基础工程设计原理课程教学中,学生经常对柱下独立基础冲切与剪切概念产生困惑。文章针对这一问题,从破坏机理、破坏面形式以及破坏性质等方面对冲切和剪切的概念进行分析,通过分析比较国家以及地方相关规范规定,并结合具体算例阐明了冲切和剪切的基本概念,有利于教学中学生对相关概念的理解。     

无起拱烧结机新理论的研究

通过多年的试验研究，发现烧结机台车起拱是由台车过剩力矩所引起，提出了一种利用液压阻力矩方法及装置自动消除烧结机尾部台车过剩力矩的理论。依据该理论所设计的烧结机消除了台车起拱，因而避免了台车磨损，减少了漏风率。     

顾客让渡价值与企业价值双赢的模式和方法

通过对顾客让渡价值的概念和内涵的阐述,对企业提升顾客让渡价值的重要意义的分析,指出了多方位提升顾客让渡价值,也可以使企业价值达到最大化．建立了顾客让渡价值与企业价值双赢的模式,最后根据价值工程学提出了建立价值双赢互动机制的方式方法．