利用开关卡尔曼滤波器的目标跟踪技术研究

为了使机器人视觉伺服控制系统的目标跟踪精度得到进一步提高,构建一种基于开关卡尔曼滤波器的视觉伺服控制系统。研究视觉伺服的目标跟踪原理,推导相关的数学模型,并分析跟踪误差产生的原因;针对图像采集和处理引入的延时问题,通过卡尔曼滤波估计得到目标运动的速度信息,以此作为前馈量输入视觉伺服控制器,补偿由于目标运动和延时造成的跟踪误差;为了解决卡尔曼滤波器由于目标运动的突然变化而降低估计性能的问题,引入运动监视器以在目标运动突然变化时发出开关信号并重置卡尔曼滤波器;最后对该算法进行实验与仿真。结果表明:基于卡尔曼滤波器的视觉伺服控制器能把跟踪误差控制在1 mm以内,而开关卡尔曼滤波器能有效地减少因目标运动状态突然变化而产生的跟踪误差。     

基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究

针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法。在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择方法,协调控制机器人的路径执行次序;通过色谱检测机器人平台进行试验,结果表明所设计的方法能有效保证双机器人的协调无碰撞运行,成功率为100%,效率提高约26%。     

智能GIS设备的信息流及其IEC 61850建模

GIS设备的信息分析与应用是GIS智能化的关键。笔者在具体分析智能GIS设备信息流的基础上,根据电力自动化系统最流行的IEC 61850协议规范,进行了GIS设备的IEC 61850建模,为GIS设备的信息通信和智能化应用奠定基础。     

配网开关柜状态检测与评价实施方式的探讨

笔者对配电网开关柜状态检测与状态评价的实施方式进行了初步探讨,建议对配网开关柜的状态检测分为抽样检测和状态监测两种方式。根据现有的状态检测手段,建议将状态评价分为整体性评价和个体性评价。整体性评价以抽样检测的结果为主要依据,而个体性评价的结果主要以状态监测的结果为主要参考。个体性评价的状态量主要包括基础资料、运行巡视、气体压力、红外测试及局部放电测试。广州地区的实施结果表明该评价方法具有较好的可操作性和可信性。     

植物油纸绝缘加速热老化特性研究

开展植物油纸绝缘加速热老化实验,制备不同老化程度植物油纸绝缘样品,获取植物绝缘油酸值及含水量、绝缘纸含水量、聚合度等老化特性,研究植物油纸绝缘中热老化特性的变化规律。     

基于机器视觉的高精度指针式仪表自动检定系统研制

针对现有仪表自动检定系统对高精度指针式仪表采用的检定方法效率较低的问题,提出了一种基于机器视觉的仪表自动检定系统,采用一种新型的基于查表法的指针式仪表读数判别方法,结合机器视觉与数字图像处理技术实现对仪表读数的自动识别、存储.测试结果表明,检定系统能够准确地实现仪表读数的自动判别,显著提高了检定效率.     

电缆振荡波试验中直流充电速率对XLPE中空间电荷积聚的影响

振荡波(DAC)测试广泛应用于35 k V及以下电压等级电缆的局部放电检测中,但这种方法目前在更高电压等级(110 k V及以上)电缆中的应用较少,其中一个原因是人们担心直流充电过程可能造成空间电荷的累积,从而危及电缆绝缘。为此,基于电声脉冲(PEA)法测量了不同直流充电速率下XLPE材料中的空间电荷量,并进行了比较分析。制备了厚度为0.35 mm、大小为40 mm×40 mm的XLPE试样,分别线性升压至12、20、30 k V/mm场强,并维持40 min,以空间电荷密度为特征量,分析了线性升压阶段、维持电压阶段以及去压过程中空间电荷分布的变化。结果表明:在线性升压过程中,即充电速率很慢时,XLPE中空间电荷不易积聚;当所加电压的场强12 k V/mm时,即达不到电荷注入场强阈值时,空间电荷也不易积聚;电压恒定并维持一段时间后,XLPE中的空间电荷才开始不断积聚。     

自动扶梯电压暂降抗扰特性测试

自动扶梯意外停梯将给乘客造成人身伤害,存在巨大的安全隐患,而电压暂降是引发自动扶梯意外停梯的主要原因之一。为掌握自动扶梯的电压暂降抗扰特性,文章建立了自动扶梯的电压暂降抗扰特性测试平台,设计了测试流程,并对自动扶梯开展了电压暂降抗扰特性的测试工作。首先介绍了自动扶梯的基本工作原理及其受电压暂降的影响机理;其次介绍了测试平台、测试流程和测试结果;最后从自动扶梯工况、电压暂降类型和电压暂降起始角对自动扶梯电压暂降抗扰特性进行了详细分析。通过大量的实际测试,获得了一簇电压容忍度曲线,以此反映自动扶梯的电压暂降抗扰特性,为有效提出自动扶梯的电压暂降治理策略奠定了基础。     

500 kV·A飞轮储能UPS电源车运行性能研究

正在突发电力应急抢修中,应急电源装备的可靠性和稳定性在很大程度上决定了恢复供电的质量和效率。目前电网抢修所用的应急电源装备尚无国家标准和行业标准,南方电网也缺乏相应的检测能力。通过研究,有望为应急电源装备技术标准、技术规范和运维作业指导的制定奠定基础,提高应急发电装备的管理水平,提升装备质量及其操作性和可靠性。