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High‐precision formation control of nonlinear multi‐agent systems with switching topologies: A learning approach
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Arbitrary high precision is considered one of the most desirable control objectives in the relative formation for many networked industrial applications, such as flying spacecrafts and mobile robots. The main purpose of this paper is to present design guidelines of applying the iterative schemes to develop distributed formation algorithms in order to achieve this control objective. If certain conditions are met, then the control input signals can be learned by the developed algorithms to accomplish the desired formations with arbitrary high precision. The systems under consideration are a class of multi‐agent systems under directed networks with switching topologies. The agents have discrete‐time affine nonlinear dynamics, but their state functions do not need to be identical. It is shown that the learning processes resulting from the relative output formation of multi‐agent systems can converge exponentially fast with the increase of the iteration number. In particular, this work induces a distributed algorithm that can simultaneously achieve the desired relative output formation between agents and regulate the movement of multi‐agent formations as desired along the time axis. The illustrative numerical simulations are finally performed to demonstrate the effectiveness and performance of the proposed distributed formation algorithms. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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叶健成 《单片机与嵌入式系统应用》2013,13(7):22-24,27
介绍了利用热释电红外传感器进行非接触式测温的基本原理、红外测温系统结构和信号处理电路的组成。以此为基础,设计了一套非接触式红外测温装置,用该装置测定了移动目标表面温度。在模拟实际场景应用时,实现了对较远距离的运动行人体温的准确测量;装置还增加了高温报警电路和蓝牙无线通信模块,丰富了使用功能。 相似文献
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摘要:为了适应嵌入式设备外设的多样性,本文以特殊矩阵键盘为例,设计了一套完整的驱动控制模块。硬件电路设计采用外扩3片SN74HCl64芯片的方式,节省了GPIO引脚的使用,大大提高了利用效率。同时,在此基础上引出了Linux内核中input子系统的特性和工作机制,呈现了较为完整的输入事件由内核空间传递到用户空间进程的过程。实验结果表明,设计的驱动模块具有良好的实时性和准确性。 相似文献
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论文针对区域范围大,管理监控困难和成本高的问题,提出了一种基于物联网技术的,对远端环境变量进行监管和远程控制的实时监控系统。该系统使用B/S模式,实现可非固定式对环境情况的监控;基于Struts2框架搭建系统,实现M、V、c的逻辑分离,以及对监控参数按需修改和方便扩展;使用DAO模式对系统的持久层进行实现;Ajax技术结合jQuery框架,对前端结果进行无刷新式的更新,从而实现无需在中控机房对远程环境进行监控的系统。系统连接短信平台,可随时把异常情况发送给紧急联络人,有利于第一时间采取措施解决问题。本系统具有良好的可扩展性和可移植性,非常便于投入使用和各种扩展功能的实现。 相似文献