Robotic clusters: Multi-robot systems as computer clusters: A topological map merging demonstration

In most multi-robot systems, an individual robot is not capable of solving computationally hard problems due to lack of high processing power. This paper introduces the novel concept of robotic clusters to empower these systems in their problem solving. A robotic cluster is a group of individual robots which are able to share their processing resources, therefore, the robots can solve difficult problems by using the processing units of other robots. The concept, requirements, characteristics and architecture of robotic clusters are explained and then the problem of “topological map merging” is considered as a case study to describe the details of the presented idea and to evaluate its functionality. Additionally, a new parallel algorithm for solving this problem is developed. The experimental results proved that the robotic clusters remarkably speedup computations in multi-robot systems. The proposed mechanism can be used in many other robotic applications and has the potential to increase the performance of multi-robot systems especially for solving problems that need high processing resources.     

浅析奥运场馆的规划、设计与赛后利用——以青岛奥运帆船中心为例

北京奥运会已经结束,中国进入了＂后奥运时代＂,奥运场馆的规划与设计以及赛后利用等问题引起了大众的再思考.对青岛奥帆中心的总体规划、建筑特色、赛后利用等方面进行分析,对青岛奥帆中心的赛前和赛后的规划设计进行比较总结.希望能够为以后的奥运建筑与大型体育场馆、体育建筑的建设和利用方面提供一些参考.     

青岛体育中心游泳跳水馆看台施工技术

结合青岛市游泳跳水馆看台的工程实践,提出了全新的看台施工方案,即看台梁板分两次浇筑,以及具体操作工艺,并重点阐述了看台板模板支设、钢筋绑扎、混凝土浇筑等关键技术,提出了保证施工方案顺利实施的诸多技术措施.     

开洞网架结构的稳定性分析

以弹性支座下的开有矩形洞口的双层正放四角锥网架结构为研究对象,利用SAP2000对开洞网架和不开洞网架分别进行了线性屈曲和非线性屈曲分析,获得了开洞网架结构的屈曲荷载、极限荷载及塑性铰发展过程,并分析了不同开洞大小和位置对网架结构整体稳定性的影响。分析结果表明：洞口大小与位置对网架的稳定性影响不可忽略,开洞网架结构较不开洞网架的稳定性承载力显著减小,必须限制洞口的长宽比以减小对稳定性的不利影响;开洞网架与不开洞网架结构屈服机制不同,未开洞网架的屈服一般从中央上弦杆开始而开洞网架结构塑性铰则首先出现在洞口四角处的腹杆上;在洞边增加拉压杆对提高网架结构的稳定性效果并不明显,需采取加大杆件截面尺寸等加强措施以避免洞口处杆件过早屈服。     

聚乙烯醇对Al2O3薄膜的影响

摘要：以异丙醇铝为原料,采用溶胶凝胶法和浸渍提拉技术在玻璃栽片上进行涂膜并观察聚乙烯醇（PVA）对薄膜的影响．通过热重分析、红外光谱、硬度、原子力显微镜等测试手段研究了PVA加入量对薄膜结构及性能的影响．实验结果表明,随着PVA添加量的增加,制膜液黏度也随之增加．PVA的最佳加入量为质量分数5％的水溶液20mL;加入20mL,5％PVA后的Al2O3膜具有良好的耐热性;薄膜表面均一平整,有较高的孔隙率,并且孔径分布较均匀,所得平均孔径约为50．3714nm;烧结前,添加PVA薄膜的硬度略大于未添加PVA的薄膜;在烧结后,添加PVA与未添加PVA对Al2O3膜的硬度影响不大;玻璃载片与薄膜之间的黏接性能较好．     

RC框架静力与动力弹塑性分析的比较研究

介绍了静力与动力弹塑性分析的基本原理和分析方法．采用Perform-3D软件对1幢8层钢筋混凝土框架结构分别进行了静力和动力弹塑性分析．通过比较分析结果,对于多层质量刚度分布均匀的框架结构,静力与动力弹塑性分析计算的最大层间位移角基本接近,但静力弹塑性计算结果略偏保守．     

浅析朝鲜族民居在当代城乡建筑中的应用

民居传达着一个地区独有的文化、历史及环境特色。现代建筑设计风格的探索应遵循文化、生态、可持续发展的原则。通过对朝鲜族民居建筑空间组合形态、结构、构造等问题的研究,探索其生态精神与精髓,对其融入当代城乡建筑发展理念起到了借鉴作用。     

硝酸盐质量浓度对微生物燃料电池产电及反硝化的影响

目的研究在不同的硝酸盐质量浓度下,MFC的产电、阴极反硝化情况及阳极COD和氨氮的处理情况．实现产电与阴极反硝化的同时进行．方法阳极以实验生活污水为处理对象,阴极以自配具有一定质量浓度的硝酸盐溶液为处理对象,改变阴极的硝酸盐质量浓度,阳极为间歇厌氧运行模式,阴极为间歇缺氧运行模式．结果 当硝酸盐质量浓度由20-200mg／L逐渐增加时,随着初始硝酸盐质量浓度的增加,亚硝酸盐的积累逐渐增加,最高可达65mg／L,硝酸盐相对去除率几乎没有变化,而硝酸盐的绝对去除率则逐渐减小．硝酸盐质量浓度从20～120mg／L变化时对微生物燃料电池的产电效果基本没有影响,当硝酸盐质量浓度增加到160mg／L时,平均输出电压和最高功率密度明显增加,而当硝酸盐质量浓度增加到200mg／L时,平均输出电压和最高功率密度又明显减少．结论阴极硝酸盐质量浓度为160mg／L时,MFC阳极COD的去除率最高,产电效果最好．     

宜巴高速公路三里花岩堆形成机理与破坏模式研究

宜巴高速公路沿线穿越多达几十处地质条件复杂的岩堆,给宜巴高速公路的建设和运营提出了严峻的考验。为此,以宜巴高速公路典型的三里花岩堆为研究对象,从地层岩性、岩堆岸坡、气候变化和其他各种因素的综合影响作用,对岩堆形成机理与破坏模式进行深入的研究。三里花岩堆的形成是由于第四纪新构造运动使地壳大面积的强烈抬升,造成河流的剧烈下切,使山谷高差达数百米,自然山坡出现临空面产生的,在其形成过程中,内动力作用引起了地形地貌的差异并为岩堆的形成提供了物质基础,外动力作用则进一步改造了岩堆的地表形态,造成岩堆的地质结构发生变化。三里花岩堆存在浅层失稳(或局部失稳)和深层失稳(或整体失稳)两种可能的破坏模式。这些研究结论为宜巴高速公路岩堆的稳定性评价、治理措施设计与施工提供了重要依据。     

网架结构连续倒塌性能的试验研究

进行了跨度为1.25 m、5×5网格、网格尺寸0.25 m×0.25 m、高度0.175 m的四角锥网架结构模型的连续倒塌试验,研究网架结构受力最大的腹杆初始失效后,网架结构其余杆件受力变化及结构的连续倒塌全过程,观测杆件的荷载-应力曲线、荷载-位移曲线,分析网架结构连续倒塌的性能和特点。网架结构的连续倒塌主要是由受压杆件的屈曲失稳引起的,破坏比较突然。