3D model based tracking for omnidirectional vision: A new spherical approach

The current work addresses the problem of 3D model tracking in the context of monocular and stereo omnidirectional vision in order to estimate the camera pose. To this end, we track 3D objects modeled by line segments because the straight line feature is often used to model the environment. Indeed, we are interested in mobile robot navigation using omnidirectional vision in structured environments. In the case of omnidirectional vision, 3D straight lines are projected as conics in omnidirectional images. Under certain conditions, these conics may have singularities.In this paper, we present two contributions. We, first, propose a new spherical formulation of the pose estimation withdrawing singularities, using an object model composed of lines. The theoretical formulation and the validation on synthetic images thus show that the new formulation clearly outperforms the former image plane one. The second contribution is the extension of the spherical representation to the stereovision case. We consider in the paper a sensor which combines a camera and four mirrors. Results in various situations show the robustness to illumination changes and local mistracking. As a final result, the proposed new stereo spherical formulation allows us to localize online a robot indoor and outdoor whereas the classical formulation fails.     

我国居民膳食中铅摄入量调查与分析

采用统计学原理,对2005～2007年全国31个省市26大类食品中铅含量的抽样检测数据,进行了分析与评估.通过对数据的纵向和横向比较,得出：我国居民的铅摄入状况不容乐观,特定人群存在较大风险,我国城市居民的铅摄入风险要远高于农村居民.膳食中含铅量较高的是主食.     

一种求解生产-配送问题的协同优化方法

研究了多时段、多产品、有生产和库存能力约束的生产-配送问题,从整体的角度优化生产批量和车辆调度,并利用交货时间因素来协调各模块的优化过程,进而得到更优的运作方案.生产批量和车辆调度都是NP难问题,鉴于问题的复杂性,设计了一个遗传算法与和声搜索算法相结合的优化策略,对6个不同规模的问题分别进行了独立优化和协同优化,数值实验结果显示了协同优化策略的优越性.     

斯特林发动机振动信号分析及谱估计

为了检测斯特林发动机运行状态,针对斯特林发动机在运行过程中振动信号产生机理,采用了经验模态分解与自回归模型相结合的方法对振动信号进行分析,设计了振动检测系统.通过选取故障信息的本征模函数进行功率谱估计,提取滚动轴承故障特征.测试结果表明:经验模态分解可自适应地分解非平稳信号,生成的本征模函数可提取信号内在的本质特征.对自回归模型进行功率谱估计,提取振动状态异常信号.经实验验证,故障情况与真实异常状况吻合,可有效检测斯特林发动机运行过程中的故障特征.     

考虑空泡界面相变作用的空化模型及应用

基于Rayleigh-Plesset方程,在考虑空泡界面上的相变作用后,导出了一个新的空化模型,并利用此模型模拟了次生空泡的发育与溃灭.新空化模型应用于半球头航行体的结果表明:由于次生空泡不断溃灭与发育,模型表面压力由较高的溃灭压力和较低的空泡压力交替分布;随着空化数的降低,主空泡逐渐变大,次生空泡区逐渐向模型尾部移动并脱落.     

回转式灌装机主驱动齿轮的模态分析

介绍了ANSYS软件中模态分析的步骤;建立了回转式灌装机主驱动齿轮的有限元模型,并对其进行了模态分析,得到了齿轮的固有频率和振型;进一步分析了齿宽对齿轮固有频率的影响规律,为避免灌装机发生共振提供了理论数据和方法.     

航空发动机工作历程自动记录系统的研制及应用

针对某型涡轴发动机在外场使用中依靠人工估算循环寿命的消耗情况,制定了发动机循环寿命、直升机训练起落次数和飞行时间的计算方法,研制了航空发动机工作历程自动记录系统。该系统不仅可实时、科学准确地记录发动机的工作时间、消耗的循环数和超转幅值,还可记录直升机飞行时间和训练起落次数,系统具有自检、外场校验、参数预置等多种功能,通用性和适应性强。研制的系统已推广应用于国产和国外引进的11种机型的不同发动机上,经数百台的装机使用证明,其工作稳定,安全可靠。     

宽带相控阵雷达发射波束零点形成方法

在发射为线性调频信号的基础上．提出了一种宽带子阵数字发射波束形成新方法．该方法用数字权和时变相位权代替传统宽带子阵延时线方法波束形成中的移相器和时延线．这就避免使用存在量化误差且昂贵的模拟时延单元．此外．子阵内数字权可通过窄带波束零点形成的方法来构造并加宽凹口．最终实现了宽带发射波束零点形成．最后．计算机仿真证明了宽带数字方法能保持发射波形距离高分辨率并且可在干扰方向形成零点．