基于BIM的建筑机器人自主路径规划及避障研究

针对建筑机器人进入施工位置全局路径规划最优且可实时避障的要求,提出了一种新型的导航地图建立方法,通过建筑物BIM（Building Information Modeling）模型建立导航地图,通过优化A*算法搜索点选取策略,以及删除了路径上的冗余转折点,缩短算法运行时间,且规划出的全局路径不会紧贴着建筑物墙壁,有效降低了机器人与墙体发生碰撞的可能性。结合动态窗口算法进行局部路径规划,在全局路径关键点之间使用动态窗口法,且加入了新的刹车判定条件,使得机器人的运动连续化。实验结果表明改进后的A*算法运行时间相较于原始算法减少50%以上,每去除一个冗余转折点路径长度减少0.4?m,路径与障碍物之间的距离比原始算法增加了2倍,结合了动态窗口法之后能够较好地避开障碍且输出的控制参数连续化。     

EDTA/CA对加氢处理催化剂性能的影响

以碱式碳酸镍、三氧化钼、磷酸为原料制备钼镍磷浸渍液，并在浸渍液中分别添加乙二胺四乙酸、柠檬酸、柠檬酸和乙二胺四乙酸，制备出含单一络合剂及双络合剂的加氢处理催化剂。通过XRD、HRTEM、H2-TPR、NH3-TPD等对其进行表征，发现双络合剂催化剂与单络合剂催化剂相比，降低了活性金属与载体的相互作用力，有利于形成更多的II类活性相，且片晶长度更长，片晶层数更多；同时又具有较大的比表面积和孔容，酸量及中强酸也得到增加。因此，双络合剂催化剂具有更高的加氢脱硫、脱氮活性。     

微电解-生物膜复合工艺处理含Ba^2＋有机废水

采用微电解-生物膜复合工艺进行了处理含Ba^2＋有机废水的实验研究。在实验过程中，废水中的有机物由生物膜中的好氧微生物与厌氧微生物菌群作为营养源而消耗；Ba^2＋通过电沉积去除一部分，另一部分被生物膜吸收而去除。以不锈钢为阴极，石墨为阳极，pH为7．50时，Ba^2＋平均去除率为54．67％，COD平均去除率为84．91％。两极问的距离影响生化效果及电流密度，电流密度过高影响生化反应。实验结果表明，微电解-生物膜复合工艺可以实现同时降解有机物和去除重金属离子，且效果显著。     

低频磁场屏蔽材料的复合结构与屏蔽性能研究

针对10～100 kHz的低频磁场设计了几种屏蔽材料的复合结构,研究不同屏蔽材料对低频磁场的屏蔽效能。结果表明:低频磁场的屏蔽效能主要与材料的磁导率和电导率有关,屏蔽效能随磁场频率的增加而增加;对于不同频率的磁场,通过调整屏蔽材料的复合结构,能够以较低的厚度获得较高屏蔽效能。     

Ternary metal sulfides MoCoNiS derived from metal organic frameworks for efficient oxygen evolution

Developing a highly active and low-cost non-precious metal electrocatalyst for oxygen evolution has been urgent for the clean energy system. Herein, the ternary metal sulfides MoCoNiS supported on nickel foam (MoCoNiS/NF) are successfully prepared using Mo doping Co-based metal-organic framework (Co-MOF) as precursor, which may be helpful for the good dispersion of different metal element. The uniform elements distribution of Mo, Co and Ni on MoCoNiS/NF is determined by all kinds of physical characterization. Mo doping may regulate the electronic environment around Co and Ni, suggesting the potential synergistic effects between different heteroatoms. Electrochemical test shows that MoCoNiS/NF exhibits the excellent OER activity than other single metal or binary metal sulfides as comparison samples, needing only 151 and 226 mV overpotential to achieve current density of 10 (η₁₀ = 151 mV) and 100 mA cm⁻² (η₁₀₀ = 226 mV), respectively. The excellent stability of MoCoNiS/NF has been achieved. The remarkable OER performance of MoCoNiS/NF may due to the synergistic effects and good electrical conductivity as well as the three-dimensional structure of NF as substrate. Therefore, the rational design of MOF derived multi transition metal-based electrocatalysts will be an effective way for increasing OER performance.     

联碱装置降低氨耗潜力挖掘

联碱法生产纯碱,氨为主要原料,特征污染因子亦为氨,包括含氨废水、含氨废气、氨Ⅱ泥,减少联碱装置含氨污染物的产生和排放是联碱法生产企业解决环境问题的重要途径。以某企业联碱装置为例,采用清洁生产理念,从源头控制污染物,从降低氨耗的角度出发,寻找联碱装置的减排空间,从而达到降耗、减污、增效的 目的。     

锂离子电池电解质盐四氟硼酸锂的制备与表征

四氟硼酸锂由于具有良好的热稳定性,对环境水分不太敏感而成为锂离子电池电解质研究的热点。介绍了四氟硼酸锂电解质材料的性质,综述了气-固反应法、水溶液法、非水溶剂法及氟化氢溶液反应法等四氟硼酸锂的制备方法。同时阐述了红外光谱分析法、X射线分析法、离子色谱分析法、热分析法及电化学性能分析法等四氟硼酸锂的表征技术,并提出了四氟硼酸锂作为锂离子电池电解质的研究与开发方向。     

锰酸锂中锰含量测定方法改进

目前锰酸锂中锰含量的测定采用行业标准YS/T 677-2008《锰酸锂》中的硫酸亚铁铵滴定法。该方法采用磷酸和硝酸溶样,现象不易观察;且使用高腐蚀性、强刺激性的高氯酸作为氧化剂,对操作者要求高。笔者采用硝酸铵作为氧化剂,用盐酸溶样,现象明显,且硝酸铵常温下性质稳定,使操作更为安全。经对比实验,两种方法测试结果相同,完全可用硝酸铵氧化法替代高氯酸氧化法测定锰酸锂中锰的含量。     

锂离子二次电池电解质四氟硼酸锂制备技术研究进展

四氟硼酸锂由于具有较好的热稳定性,因而在锂离子二次电池电解液中的使用比例越来越大。介绍了国内外锂离子二次电池电解质四氟硼酸锂的制备技术研究进展,包括4种制备方法,即气-固反应法、水溶液法、混合溶剂法、氟化氢溶液反应法。总结了各种制备方法的优缺点,并且展望了四氟硼酸锂的发展方向。指出制备高纯度的四氟硼酸锂将是未来的研究重点之一,同时四氟硼酸锂在离子液体中的使用,以及和其他新型锂盐特别是含氟磺酰锂盐的配合使用都将是今后的研究重点。     

正极材料钴酸锂的SEI膜研究

通过不同测定方法对SEI膜的形成过程和主要组分进行测定。通过循环伏安和阻抗测试,确定了正极材料钴酸锂的表面SEI膜在第一次循环过程中形成,其后随着循环次数的增加,其表面SEI膜变得更加致密,并且有利于锂离子通过,但其厚度不再增加;通过电镜分析同样确定了正极材料钴酸锂的表面SEI膜在第一次循环过程中形成,并且其厚度在10 nm以下;通过X射线光电子能谱分析（XPS）确定了正极材料钴酸锂的表面SEI膜的组成为氟化锂和有机锂化合物。