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81.
针对建筑机器人进入施工位置全局路径规划最优且可实时避障的要求,提出了一种新型的导航地图建立方法,通过建筑物BIM(Building Information Modeling)模型建立导航地图,通过优化A*算法搜索点选取策略,以及删除了路径上的冗余转折点,缩短算法运行时间,且规划出的全局路径不会紧贴着建筑物墙壁,有效降低了机器人与墙体发生碰撞的可能性。结合动态窗口算法进行局部路径规划,在全局路径关键点之间使用动态窗口法,且加入了新的刹车判定条件,使得机器人的运动连续化。实验结果表明改进后的A*算法运行时间相较于原始算法减少50%以上,每去除一个冗余转折点路径长度减少0.4?m,路径与障碍物之间的距离比原始算法增加了2倍,结合了动态窗口法之后能够较好地避开障碍且输出的控制参数连续化。 相似文献
82.
以碱式碳酸镍、三氧化钼、磷酸为原料制备钼镍磷浸渍液,并在浸渍液中分别添加乙二胺四乙酸、柠檬酸、柠檬酸和乙二胺四乙酸,制备出含单一络合剂及双络合剂的加氢处理催化剂。通过XRD、HRTEM、H2-TPR、NH3-TPD等对其进行表征,发现双络合剂催化剂与单络合剂催化剂相比,降低了活性金属与载体的相互作用力,有利于形成更多的II类活性相,且片晶长度更长,片晶层数更多;同时又具有较大的比表面积和孔容,酸量及中强酸也得到增加。因此,双络合剂催化剂具有更高的加氢脱硫、脱氮活性。 相似文献
83.
采用微电解-生物膜复合工艺进行了处理含Ba^2+有机废水的实验研究。在实验过程中,废水中的有机物由生物膜中的好氧微生物与厌氧微生物菌群作为营养源而消耗;Ba^2+通过电沉积去除一部分,另一部分被生物膜吸收而去除。以不锈钢为阴极,石墨为阳极,pH为7.50时,Ba^2+平均去除率为54.67%,COD平均去除率为84.91%。两极问的距离影响生化效果及电流密度,电流密度过高影响生化反应。实验结果表明,微电解-生物膜复合工艺可以实现同时降解有机物和去除重金属离子,且效果显著。 相似文献
84.
针对10~100 kHz的低频磁场设计了几种屏蔽材料的复合结构,研究不同屏蔽材料对低频磁场的屏蔽效能。结果表明:低频磁场的屏蔽效能主要与材料的磁导率和电导率有关,屏蔽效能随磁场频率的增加而增加;对于不同频率的磁场,通过调整屏蔽材料的复合结构,能够以较低的厚度获得较高屏蔽效能。 相似文献
85.
《International Journal of Hydrogen Energy》2020,45(4):2745-2753
Developing a highly active and low-cost non-precious metal electrocatalyst for oxygen evolution has been urgent for the clean energy system. Herein, the ternary metal sulfides MoCoNiS supported on nickel foam (MoCoNiS/NF) are successfully prepared using Mo doping Co-based metal-organic framework (Co-MOF) as precursor, which may be helpful for the good dispersion of different metal element. The uniform elements distribution of Mo, Co and Ni on MoCoNiS/NF is determined by all kinds of physical characterization. Mo doping may regulate the electronic environment around Co and Ni, suggesting the potential synergistic effects between different heteroatoms. Electrochemical test shows that MoCoNiS/NF exhibits the excellent OER activity than other single metal or binary metal sulfides as comparison samples, needing only 151 and 226 mV overpotential to achieve current density of 10 (η10 = 151 mV) and 100 mA cm−2 (η100 = 226 mV), respectively. The excellent stability of MoCoNiS/NF has been achieved. The remarkable OER performance of MoCoNiS/NF may due to the synergistic effects and good electrical conductivity as well as the three-dimensional structure of NF as substrate. Therefore, the rational design of MOF derived multi transition metal-based electrocatalysts will be an effective way for increasing OER performance. 相似文献
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