基于新型算子采样优化的交通标志检测网络

传统基于卷积神经网络的交通标志检测网络采用堆叠大量卷积核的方式进行下采样,限制了卷积神经网络的感受野建模,难以灵活地调整内部参数,从而丢失图像的细节信息,导致小目标与遮挡目标的检测精度与定位精度降低。提出基于YOLOv5采样优化的交通标志检测网络。以新型算子作为基础架构,采用自卷积方式灵活提取不同通道的特征,并构建跨阶段注意力机制模块,以增加各通道特征的重要性权值,从而提高小目标的检测能力。通过改进的通道聚合网络实现多尺度语义信息与细节特征的融合与增强,同时利用K-means聚类算法生成更适合交通标志的先验框,在非极大值抑制算法中引入距离交并比函数对预测框进行后处理,避免错误抑制复杂场景下被遮挡的目标,从而提高定位精度。在中国交通标志数据集上的实验结果表明,当交并比阈值为0.5时,该网络的平均精度均值为95.8%,与YOLOv5网络相比模型参数量减少了15.7%,在满足实时性的同时具有较优的小目标检测性能。     

基于交易网络的公有链用户识别方法

分析与研究公有链交易数据及系统用户行为对于保证公有链应用安全至关重要。比特币作为公有链的代表性应用,是一种基于P2P网络的电子现金系统。比特币交易地址具有匿名特征,无法关联到用户真实信息,这使得比特币溯源非常困难。为识别比特币中交易地址间的关联关系,推断出用户真实信息,提出一种基于交易网络的用户识别方法。对比特币区块数据进行预处理,通过解析比特币区块数据中的脚本信息,将比特币原始交易数据处理为更加直观的数据格式。衡量交易输入与输出地址间的相似程度,根据交易地址关联信息识别出比特币匿名地址对应的所有用户。在实验中应用真实的比特币区块数据,利用可视化方式对用户识别结果进行分析,结果表明该方法不受交易规则的限制,能对比特币匿名地址进行有效识别,且随着比特币区块数量的增加,识别准确率基本稳定于80%。     

Industrial robot accurate trajectory generation by nested loop iterative learning control

Common error sources of industrial robot manipulators include joint servoing error, imprecise kinematics, mechanical compliance, and transmission error. In this work we present a nested loop iterative learning control (ILC) feedforward structure: an inner loop that compensates for motor dynamics, and an outer loop that corrects the deviation along the path tracked, that features practically efficient implementation. Taking advantage of industrial robot’s speed reduction transmission, single-input-single-output method is demonstrated effective for the nonlinear coupled robot dynamics. Data-based inversion technique that incorporates motion constraint is used for fast inner loop convergence. The outer loop utilizes inverse Jacobian matrix for joint reference modification. For nonlinear static friction that is difficult to be compensated for with only joint command, notch filtering is utilized in the learning process to avoid exciting vibration inherently exists in the robot. The proposed nested loop ILC requires only the nominal kinematic parameters from the robot manufacturer, and can be readily implemented without modifying the existing robot controllers. The effectiveness of the proposed method is experimentally verified on a six degree-of-freedom robot manipulator.     

长腔被动锁模掺镱光纤激光器的方波脉冲产生

报道了一种基于非线性光纤环形镜(NOLM)、工作在耗散孤子共振(DSR)区的长腔被动锁模掺镱光纤激光器,该激光器谐振腔的总长度约为1502 m,可以输出重复频率为133.18 kHz的高能量方波脉冲,且输出脉冲的宽度和单脉冲能量均随泵浦功率的增大而呈线性增大。当泵浦功率增大到414.47 mW时,输出的方波脉冲具有最大宽度(761.6 ns),同时单脉冲能量达到了最大值(60.2 nJ)。通过改变NOLM中单模光纤的长度,进一步研究了谐振腔长度对输出方波脉冲特性的影响,结果表明:谐振腔越长,所得DSR方波脉冲越宽,脉冲峰值功率越低。     

开源软件版本发布与开源社区贡献评估的关系实证研究

软件版本发布这一软件管理活动不仅直接影响开源软件用户的使用体验,同时也会在一定程度上影响着开源社区的贡献评估过程。针对此问题,对开源软件版本发布与开源社区贡献评估的关系展开实证研究,着重分析软件版本发布对贡献的第一次评估反馈以及接受概率的影响。根据实验结果,对目前的开源社区提出相应的实践建议,以促进开源社区更加有效地管理软件版本发布与贡献评估之间的关系,使得开源社区能够更加良性发展。     

时间约束的实体解析中记录对排序研究

实体解析是数据集成和数据清洗的重要组成部分,也是大数据分析与挖掘的必要预处理步骤.传统的批处理式实体解析的整体运行时间较长,无法满足当前(近似)实时的数据应用需求.因此,研究时间约束的实体解析,其核心问题是基于匹配可能性的记录对排序.通过对多路分块得到的块内信息与块间信息分别进行分析,提出两个基本的记录匹配可能性计算方法.在此基础上,提出一种基于二分图上相似性传播的记录匹配可能性计算方法.将记录对、块及其关联关系构建二分图;相似性沿着二分图不断地在记录对结点与块结点之间传播,直到收敛.收敛结果可以通过不动点计算得到.提出近似的收敛计算方法来降低计算代价,从而保证实体解析的实时召回率.最后,在两个数据集上进行实验评价,验证了所提出方法的有效性,并测试方法的各个方面.     

基于电网需求响应约束的多播路由

针对智能电网多播路由通信中,通常存在只考虑多播通信的时延约束而没有考虑电网需求侧带负载的情况,所构建的多播树会出现控制信息传输到大功率负载设备的通信时延较大的问题,提出一种考虑负载功率和通信时延的多播树构造方法,称为基于需求响应（DR）能力约束的多播路由算法。首先,根据电网拓扑信息生成满足约束条件的完全图;然后,采用Prim算法构造较低费用的多播树;最后,将多播树还原到原网络。仿真结果表明该算法能够有效地减小大功率负载设备的需求响应时延,与基于时延约束的多播路由算法相比,能够使电网频率波动大幅度减小。该算法能够有效地提高智能电网中需求响应的实时性,稳定电网频率。     

线特征融合光流的单目SLAM算法

针对移动机器人的定位与建图问题,提出了基于图优化的单目线特征融合光流的同时定位和地图构建(SLAM)的算法。首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图,并采用图优化方法来提高定位精度和地图构建的准确性。然后,针对定位系统的处理速度很难达到实时性要求,将光流法引入以达到实时定位的效果。实验表明,基于线特征的地图构建有较高的建图精度,并且融合算法克服了光流法定位精度差和特征法处理速度慢的缺点,可提供较准确的实时定位输出,并对光照变化和场景纹理较少的情况有一定的鲁棒性。     

人工鱼群与遗传混合算法在无人艇路径规划中的应用

为了使水环境监测无人艇在监测和采集水样时能有效躲避静态障碍物,且以最优或接近最优的路径行进,提出了一种变步长和变视野的自适应人工鱼群算法与改进遗传算法混合的策略,在人工鱼完成觅食、追尾、聚群等行为后,进行遗传算法的操作。通过指数函数型衰减函数使算法前期视野和步长很大,后期视野和步长很小,提高算法的运行效率和精确性;在基本遗传算法中加入精英选择策略和保护、淘汰算子,得到全局最优解。仿真结果表明,混合算法有效克服了单一算法容易局部收敛的缺点,收敛速度快,能有效得到最优路径,计算精度高。     

基于响应面法和遗传算法的多自由度微陀螺性能优化

为了兼顾微陀螺的灵敏度和带宽,实现其性能优化,将特征提取、响应面法与遗传算法相结合,提出了一种基于灵敏度和带宽最优化的优化设计方法。该方法基于特征提取确定设计变量及约束条件。通过BBD(Box-Behnken Design)方法采样,结合最小二乘法构建微陀螺灵敏度和带宽的响应面近似模型,运用多目标遗传算法对响应面模型进行优化。通过计算Pareto前沿最优解获得一系列优化方案,可同时将灵敏度和带宽分别提升19%和12%,也可在灵敏度不变的前提将带宽拓展78%,可根据实际需要选择不同的优化方案。对原设计和优化方案进行仿真对比,验证了优化设计结果的正确性。采用该方法对多自由度微陀螺的性能进行分析和优化,能在大大提高优化效率的同时有效提高灵敏度与带宽,为微陀螺的优化设计提供一种新思路。