基于TMS320F28069的自平衡机器人控制系统设计

通过分析自平衡机器人的工作原理,设计了自平衡机器人控制系统的硬件电路.将TI公司研制的TMS320F28069作为主控制器,利用外围电路控制自平衡机器人保持自身平衡,并完成前进、后退和转向运动.最后,采用PID控制算法对自平衡机器人的姿态角和电机转速进行闭环控制,大大提高了控制精度.     

减振器的分析与改进方案

本文对几种典型减振器做了一些分析,并根据我国主战坦克的特点提出了一种新的改进设计方案,在文中暂称为“复合作用”式减振器。它既能产生象摩擦减振器的摩擦阻尼,又能具有筒式减振器的小孔节流阻尼效果。两种阻尼的复合作用如调整适当,则对提高悬挂系统对地面情况的变化适应能力,改善车辆行驶平稳性和可靠性有很大的帮助。     

某型装甲车驾驶员终端仿真训练系统设计与实现

针对部队、院校装备教学训练需求,以某型装甲车驾驶员终端为研究对象,研究并分析了某型装甲车辆驾驶员终端结构、工作原理以及对外的接口规范、标准,采用NI公司的虚拟仪表控件、MapInfo公司的MapX地图控件等控件,设计并实现了基于半实物的装甲车驾驶员终端训练系统。系统设计既能满足装备仿真训练,也可以接入实际装备,完成与实际装备的互联和通信,满足部队、院校教学训练的需要,达到了预期的目标。     

虚拟驾驶员决策行为模型研究

驾驶决策行为是驾驶行为研究的重要内容.为提高驾驶决策行为建模与仿真的可信度,提出了基于分层的驾驶员决策行为模型.将驾驶决策分为策略层、方法层、行动层和车辆控制层四个层次.重点对驾驶员行动层的决策行为进行实现.使用两点法和PID方法相结合,计算车辆转向角度,使用反应点跟车模型计算车辆纵向行驶速度.通过驾驶员跟车行为仿真,分析了跟车行为模型的稳定性和逼真性,说明了驾驶员决策行为模型的可信性,使驾驶行为模型的输出更加真实.     

特种车辆维修空间可达性评价方法研究

可达性作为维修性的定性指标,缺少定量评价的方法。传统方法只针对装备的整体进行定性评价,不能对不同的等级维修和单个维修动作进行评价。通过对维修性设计中的结构性因素进行分析,得到了空间可达性的主要影响因素。在虚拟维修仿真平台的基础上对工具旋转角度和作业空间比进行了量化评分,给出了针对维修作业过程中单个零部件拆卸的空间可达性评价方法。单个动作评价方法为等级维修的整体空间可达性评价提供了数据基础,并为新型特种车辆的维修方案论证和研制的空间可达性评价提供了手段。     

基于等效陀螺的捷联惯导快速两位置对准仿真

研究优化惯导系统的可观性能,提高捷联惯导两位置对准的速度,有助于提高导航的准确性和快速性,将水平速度误差和等效陀螺误差作为系统观测量,提出采用静基座下快速两位置对准的新方法.在常规对准方法的基础上,建立了引入陀螺信息的观测方程,用奇异值分解方法分析了新系统可观测性,推出了第一位置可观测量的最优估计及估计误差.根据状态快速收敛的特性,提出采用PCWS方法,对加速度计和陀螺进行了有效的标定,并进行了仿真,结果证明方法有效提高加快了两位置对准的速度,能充分利用陀螺信息,有效提高了惯导系统的可观测性,缩短对准时间,具有重要的参考价值.     

表面修复与强化技术的新发展摩擦电喷镀技术

摩擦电喷镀是在综合了刷镀、流镀和珩磨镀等加工技术特点的基础上发展起来的一种新型的表面技术，它是一种金属离子的电沉积与机械摩擦加工同时进行的新枝术，该技术具有优质、高效、低耗和易于实现工艺过程目动化的特点，解决了刷镀技术不适于大厚度镀层和快速沉积场合的问题。     

羟基硅酸盐矿物微粉添加剂对内燃机自修复效果的研究

通过内燃机台架试验,测量了加入羟基硅酸盐矿物微粉润滑油添加剂前后曲轴箱的漏气量,发现修复后漏气量明显小于修复前漏气量,各转速下的平均漏气量下降6．5％。对缸套的摩擦表面进行SEM观察,发现部分网纹被补平。能谱分析发现摩擦表面成分有变化。证明羟基硅酸盐矿物微粉润滑油添加剂能够通过摩擦化学反应在摩擦表面生成新物质层,并增加缸套内表面的体积,从而起到密封和修复效果。     

液锻连挤硅线石粒子/铝复合材料的摩擦磨损行为

采用液锻连挤成形工艺获得了一种新型硅线石颗粒增强LY12铝基复合材料,其性能可与常规热挤压件媲美.摩擦磨损性能测试表明:硅线石颗粒增强铝基复合材料具有优良的摩擦磨损性能,且其耐磨性能随粒子体积分数增加而增加.材料经液锻连挤后,硅线石粒子在强大三向压应力作用下嵌镶于基体内,粒子很难拉脱,承受摩擦力的作用时,硅线石粒子起支承作用,粒子硬度高,故使复合材料整体耐磨性能提高.     

轮胎气压峰值检测系统

介绍轮胎气压峰值检测系统的设计原理。轮胎的气压信号经霍尔传感器变为电信号，再经前置放大器LM324放大、LF398单片采样／保持器采样／保持后进行A／D转换和信号后处理，转换后的信号经单片机89C52处理后输出显示，并可在轮胎气压值不在规定范围时进行声光报警。