基于改进引力搜索算法的高速并联机器人轨迹优化

目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题。方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化。建立多约束、多目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解。通过仿真验证了所提方法的可行性。结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.169 1 s。结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值。     

劣质木耳中“增重剂”硫酸镁的检测方法研究

为检测劣质木耳中硫酸镁的含量及影响因素,以劣质木耳为原料,首次采用不同于国标方法的镁试剂检验、超声法提取、分光光度法测定其中硫酸镁的含量。以超声时间、温度、料液比、缓冲液用量与pH值为考察因素,通过单因素试验得出每种因素的最优水平,之后采用正交试验得出木耳中硫酸镁的最佳提取温度是50 ℃、超声时间是20 min、料液比是1:50、缓冲液是4 mL,结果表明在最优工艺条件下提取木耳中硫酸镁含量的效果较好:硫酸镁平均提取量为56.143 mg/g,平均回收率为98.74%,相对标准偏差为0.86%。该方法简便,可靠,对推广应用具有一定意义。     

小米红豆复合米粉酶解工艺

以黄小米和红小豆为主要原料,利用α-淀粉酶对红豆小米复合米粉进行水解,以还原糖含量(DE值)和感官品质为指标,以α-淀粉酶的添加量、底物浓度、酶解温度、酶解时间为单因素变量,分别进行单因素试验和正交试验,确定最佳酶解工艺。结果表明,α-淀粉酶添加量1.2%,底物浓度4%,酶解温度60℃,酶解时间105 min时,红豆小米复合米粉的米浆DE值达到最高,为60.43%,感官评分为89.51分。     

粮油食品工程仿真培训的应用探索

根据粮油食品工程培训特点,结合自身教学经验,探讨了仿真技术在粮油食品工程实践教学中的应用,分析了现有粮油食品工程仿真培训中存在的问题,提出粮油食品工程仿真培训的改革与创新思路。     

聚合物驱油田采出水处理工艺新技术

在传统油田采出水处理工艺技术的基础上,设计了创新工艺,增加了预处理工艺流程和处理设备,将水力旋流配合速沉器的工艺作为精细过滤的前处理工艺,其工艺流程为:来水→水力旋流除油→速沉器→精细过滤→出水。经该工艺处理后,出水含油质量浓度平均为1.34 mg/L,出水悬浮物固体质量浓度为3.77 mg/L,粒径中值达1.419μm,含油量达标率100%,悬浮物达标率100%。     

氢化物发生-原子荧光法测定烟草中的砷

本文采用氢化物发生原子荧光法测定烟草中的砷。确定了仪器的最佳条件，探讨了负高压、盐酸、硼氢化钾浓度等对测定As的影响。在选定的操作条件下，砷的最低检出限为0．07μg/L，相对标准偏差为1．4％。该法操作简单、快速、灵敏度高．结果令人满意。     

过渡金属簇合物的电子结构新规则

提出一个计算过渡金属簇合物价电子数(NVE)的新规则,其可应用于许多类型的过渡金属簇合物(包括稠合型过渡金属簇合物)中,且计算结果令人满意.本文提出的新规则可看作是对Wade规则的推广,处理结果与Mingos稠合规则相类似,也与唐氏硼烷拓扑结构规则、八偶律和9N-L规则联合使用的处理结果相类似.     

蛋膜改性接枝丙烯酸高吸水树脂的制备及性能研究

以废弃蛋膜和丙烯酸为主要原料,以N,N'-亚甲基双丙烯酸胺为交联剂,过硫酸钾为引发剂,采用水溶液聚合法制备了改性蛋膜-聚丙烯酸高吸水性树脂。考察了聚合温度、引发剂和交联剂的用量以及改性蛋膜用量等各因素对树脂吸水倍率的影响。结果表明,聚合温度70℃,改性蛋膜用量为单体质量的10%,丙烯酸中和度为70%,引发剂用量为单体质量的0.1%,交联剂用量为单体质量的0.12%,树脂的吸水倍率可达667 g/g,在0.9%的NaCl溶液中吸盐水倍率达到106 g/g,其吸水速率较快。IR初步表明了蛋膜与丙烯酸的接枝聚合作用。     

Fe_3O_4/介孔碳复合体的合成及其处理罗丹明B废水的应用

以介孔SBA-15为硬模板,利用硝酸铁和蔗糖一步浸渍的方法,通过纳米刻蚀合成了Fe3O4与介孔碳纳米粒子复合体（Fe3O4/介孔碳复合体）,对复合体进行吸附有机染料罗丹明B的磁性分离研究,实验表明,Fe3O4/介孔碳复合体有较好的吸附分离性能。     

浅议发扬中国酒文化的现实意义

中国酒文化历史悠久,内涵丰富,博大精深,是中华文明的有机组成部分。首先介绍了中国酒文化的起源与发展,并研究了其深刻内涵,最后探讨了中国酒文化的现实意义,激发广大人民群众对中国酒文化研究的热情,继承和发扬中国酒文化。