四旋翼无人机SO(3) 滑模变结构姿态控制器设计

为了提高四旋翼无人机SO(3) 控制的动态性能, 对滑模变结构控制在四旋翼无人机SO(3) 姿态控制中的应用进行研究. 首先, 通过对两种四旋翼SO(3) 姿态控制模型进行分析, 确定一种奇异点较少的模型为控制对象; 随后,针对可能出现的控制奇异问题, 设计一种引入调节函数的无奇异积分型滑模面, 得到了滑模稳定性引理; 最后, 利用这种滑模面进行控制器设计和Lyapunov 稳定性分析, 证明了系统全局指数渐近稳定. 仿真结果验证了所提出的设计方案的正确性.

     

微视频在初中信息技术教学中的应用

在初中信息技术教学改革中，教师积极探索微视频的有效应用，能凸显信息技术教学的生动性，在视频辅助下丰富教学内容，激发学生主动探究信息技术的兴趣，从而凸显信息技术课堂的时代特色。文中从初中信息技术的教学改革入手，对微视频在信息技术教学实践中的应用进行了探索与分析，旨在全面提升信息技术课堂的教学质量，有效培养学生的信息技术核心素养。