接触作业型飞行机械臂系统的力/位置混合控制

针对飞行机械臂系统移动接触作业问题,使用了一个力/位置混合控制框架,用以控制飞行器系统持续可靠地接触外部环境同时保持一定大小的接触力,并实现在接触过程中的期望轨迹跟踪.首先将作业空间分成2个子空间——约束空间和自由空间,并分别进行力控制和位置控制.对于力控制问题,证明闭环无人机系统是一个类弹簧-质量-阻尼系统,然后在约束子空间中设计逆动力学控制器来实现接触力控制.自由飞行空间中的运动控制依靠轨迹规划和位置控制器来实现.最后,开发了基于六旋翼飞行机器人的单自由度飞行机械臂系统,在飞行状态下进行接触墙面并跟踪倾斜直线轨迹的实验.结果显示本文所使用方法能够保证在平稳移动的同时控制期望的接触力.     

一种基于软件定义安全和云取证趋势分析的云取证方法

随着云计算的发展与普及,云计算环境下的安全问题日益突出.云取证技术作为事后追责与惩治技术手段,对维护云计算环境安全具有重大意义.云取证技术研究发展尚处于早期,云取证面临电子证据不完整、取证开销较大、取证过程智能化不足等难题.为缓解这些问题,提出一种基于软件定义安全(software defined security, SDS)和云取证趋势分析的智能云取证方法.首先,提出一种基于软件定义安全的云取证架构,实现云网络与云计算平台协同实时取证.其次,提出基于隐Markov模型的云取证趋势分析算法,实现云取证架构中的智能取证策略决策和智能取证资源调度.实验结果表明：相较于单独的网络取证与云计算平台取证,该方法取证能力提高至91.6%,而取证开销则介于两者之间.该方法对云服务商提供云取证服务具有广泛的借鉴意义.     

盾构管片自动建模方法研究及应用

为实现盾构区间三维可视化设计,提高盾构管片建模,研究了基于BIM技术的自动化建模方法,建立了盾构区间的三维建模及应用流程.首先,研究出利用Dynamo结合隧道中心线坐标表自动创建盾构隧道中心线模型方法,介绍了如何利用MicroStation软件创建标准双面楔形通用盾构单元环精细模型.其次,通过对MicroStation...     

浅谈大直径泥水盾构滚动角纠正施工技术

以1台15m级大直径泥水盾构穿越海底隧道工程为例,介绍该盾构在淤泥、淤泥质土地层掘进时的滚动角纠正方法,为以后大直径盾构施工提供一定的借鉴。     

冷鲜鸡冷藏保存过程中菌群结构变化分析

研究壳聚糖和ε-聚赖氨酸对肉食杆菌细胞结构和细胞保护酶的作用,探讨其对肉食杆菌的抑菌作用机制。采用肉汤稀释法测定壳聚糖和ε-聚赖氨酸对肉食杆菌的最小抑菌浓度（minimal inhibitory concentration,MIC）,由细菌生长曲线、电导率、胞外核酸、胞外蛋白、碱性磷酸酶（alkaline phosphatase,AKP）活力等指标,并结合扫描电子显微镜（scanning electron microscopy,SEM）观察,综合评价壳聚糖和ε-聚赖氨酸对肉食杆菌的作用机制;通过测定细胞保护酶（超氧化物歧化酶（superoxide dismutase,SOD）和过氧化氢酶（catalase,CAT））的活力变化分析其氧化应激反应参与情况。结果表明：壳聚糖和ε-聚赖氨酸对肉食杆菌的MIC分别为0.1953和 0.1563 mg/mL,经MIC和2MIC的壳聚糖和ε-聚赖氨酸处理后,菌体细胞内成分（AKP酶、蛋白质、核酸和离子）发生渗漏,CAT和SOD酶活力呈显著下降趋势（P<0.05）,且壳聚糖和ε-聚赖氨酸质量浓度与酶活力呈负相关关系。由扫描电镜观察得出,壳聚糖能使菌体变形且内容物渗出,ε-聚赖氨酸则使菌体出现褶皱和扭曲变形,细胞表面生成孔洞。综上所述,壳聚糖和ε-聚赖氨酸均能通过破坏细胞壁、损伤细胞膜、产生氧化应激反应等机制来抑制肉食杆菌的生长。

     

真空退火处理对选区激光熔化TA2纯钛显微组织及力学性能的影响

采用选区激光熔化工艺制备了医用TA2纯钛试样,利用光学显微镜、扫描电镜、万能材料试验机和维氏硬度计等分析手段对比分析了真空退火处理对试样显微组织和力学性能的影响,还利用氮氢氧联合测定仪研究了试样中含氧量的变化。结果表明,合适的真空热处理工艺能明显改变纯钛零件显微组织,从马氏体组织向近等轴组织转变;能有效改变制备零件的力学性能,使拉伸强度及屈服强度降低,塑性升高;除此之外,真空热处理还能降低制备零件的含氧量和硬度。经800 ℃真空退火保温1 h后,试样的显微组织为近等轴组织,其各项力学性能均满足GB/T 13810—2017《外科植入物用钛及钛合金加工材》要求,其抗拉强度为670.3 MPa,屈服强度为609 MPa,断后伸长率为20.3% ,断面收缩率为44.7% 。     

超大断面矩形顶管隧道触变泥浆减阻控制技术

以嘉兴市市区快速路下穿南湖大道超大断面矩形顶管工程为例,根据工程特点,通过触变泥浆配比试验确定了制浆剂及泥浆最佳配比范围;顶管机采用了自动注浆系统,实现了注浆压力和注浆量的精确控制,同时优化了管节注浆结构;在掘进过程中根据推力变化情况确定了同步注浆时间和间歇时间,优化了注浆参数。通过采取以上措施,提高了同步注浆质量,实际总推力和理论总推力对比表明本工程减阻效果显著,管节与地层摩擦系数仅有0.086,对今后同类工程具有较大的借鉴意义。     

基于大数据分析的盾构施工风险防控研究

详细介绍了基于大数据分析技术的盾构风险防控方法,针对大数据分析方案设计、架构及原理、功能设计等进行了系统阐述,并结合具体项目开展了应用研究,表明了利用大数据分析技术可以辅助施工单位建立立体综合的盾构施工风险防控体系,有效降低盾构施工生产过程中的风险发生概率,具有显著的社会效益和经济效益。     

Thermal runaway propagation mitigation of lithium ion battery by epoxy resin board

动力电池热失控扩展阻隔是抑制大规模电池火灾的重要途径。本文采用环氧树脂板（ERB）阻隔锂离子电池的热失控扩展，分析不同厚度ERB对串联及并联模组的热失控阻隔作用。结果表明，ERB可降低热失控电池模组的最高温度，减轻电池热失控剧烈程度，避免喷射火焰的产生；对于并联的电池模组，采用2 mmERB的锂电池模组的电池间热失控扩展平均时间间隔为198 s，为无ERB时的2.29倍，采用4 mm ERB时平均时间间隔延长至无ERB时的5.57倍；对于串联的电池模组，采用2 mm ERB时电池热失控扩展平均时间间隔延长至无ERB锂电池模组的2.09倍，采用4 mm ERB时可完全阻止热失控扩展；研究发现并联的电池模组相对于串联模组更容易扩展,其原因为并联模组单个电池热失控时会形成电回路并产生焦耳热。