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针对欠驱动水下无人航行器(UUV)的路径跟踪问题,提出一种基于粒子群优化-非奇异终端滑模(PSO-NTSMC)的路径跟踪控制策略。利用视线法和Serret-Frenet坐标系,构建直线路径跟踪制导律。引入非奇异终端滑模面,设计路径跟踪控制器,实现路径跟踪误差的镇定。通过引入粒子群优化算法优化控制器参数,获得更良好的控制性能。数值仿真结果表明:所设计的控制器能够在有限时间内精确地完成水平面直线路径跟踪任务,并且可以有效地克服恒定未知海流和模型参数摄动的影响。 相似文献
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为了较好地模拟非线性波浪传播变形,采用Beji和Nadaoka(1996)的弱非线性Boussinesq水波方程,在非交错网格下建立数值模型.数值计算中,模型中时间导数项采用蛙跳格式,空间一次导数项采用采用5点4阶精度格式,其他导数项采用2阶精度格式.利用模型计算了潜堤、椭圆型浅滩和凹型浅滩三个地形上的波浪传播变形,再现了波浪传播中的变浅、折射、绕射以及反射等现象.潜堤算例比较了测量点处的波面时间历程,椭圆型浅滩算例比较了均方波高值,凹型浅滩算例比较了沿中心线的各次谐波值,模拟结果与相应的实验值的比较可见吻合程度较好.这说明蛙跳格式可以用于数值求解弱非线性的Boussinesq水波方程,其数值模拟效果合理,可用于波浪场的实际模拟. 相似文献
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以甲基丙烯酸、1,10-癸二醇和三氯硫磷为主要原料合成出了紫外光固化粘接性单体10-甲基丙烯酰氧癸基硫磷酸二氯.用1H-NMR3、1P-NMR和FT-IR对产物结构进行了表征确认.通过剪切强度的测试评价了其对复合树脂与钛合金、钴铬合金之间的粘接所起到的作用.结果表明,10-甲基丙烯酰氧癸基硫磷酸二氯与水和三乙胺的混合溶液能够促进复合树脂与钛合金、钴铬合金的粘接,剪切强度分别达到17.3 MPa、18.1 MPa. 相似文献
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研究了非线性码的格子复杂度.给出了非线性码的维数/长度轮廓的定义,并利用这一定义,将Forney所给出的线性码格子复杂度的新下界推广到了非线性码上去.然后推出了非线性码的Berger-Be′ery上界. 相似文献
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为研究建筑模网混凝土这种新型免模板组合结构体系的抗震性能,该文首先进行了6个模网混凝土矮墙体和3个模网混凝土高墙体试件的抗震拟静力试验,研究了这种新型墙体的破坏过程和破坏形态、滞回特性、承载力和变形能力等。在此基础上建立了模网混凝土墙体的非线性有限元模型,并进行了墙体受力全过程的模拟分析。研究表明:模网混凝土墙体的破坏过程与普通混凝土墙体基本相似,6个矮墙体试件均发生剪切破坏,而3个高墙体试件则分别发生弯曲破坏和纵筋粘结破坏。模网混凝土矮墙表现出较好的抗剪能力,但变形能力略低于普通钢筋混凝土墙体,发生弯曲破坏的高墙体试件表现出较好的变形能力,而含有纵筋搭接的试件变形能力偏低。所建立的有限元模型可较好的模拟试件至中度破坏阶段的滞回曲线、破坏过程和破坏形态。 相似文献