Visual Localization in Urban Area Using Orthogonal Building Boundaries and a GIS Database

A framework is presented for robustly estimating the location of a mobile robot in urban areas based on images extracted from a monocular onboard camera, given a 2D map with building outlines with neither 3D geometric information nor appearance data. The proposed method firstly reconstructs a set of vertical planes by sampling and clustering vertical lines from the image with random sample consensus (RANSAC), using the derived 1D homographies to inform the planar model. Then, an optimal autonomous localization algorithm based on the 2D building boundary map is proposed. The physical experiments are carried out to validate the robustness and accuracy of our localization approach.     

从语境视角看翻译对等

从语境论的视角探讨了翻译对等的基础。翻译对等关系式。并着重分析了翻译表达语境，为翻译对等找到了更为客观的依据。     

Preparation and CO gas-sensing behavior of Au-doped SnO2 sensors

A study on the low-temperature CO gas sensors based on Au/SnO₂ thick film was reported. Au/SnO₂ powders, with different Au loading from 0.36 to 3.57 wt%, were prepared by a deposition-precipitation method. Thick films were fabricated from Au/SnO₂ powders. The Au/SnO₂ thick-film sensors exhibited high sensitivity to CO gas at relatively low operating temperature (83-210 °C). We also reported the effect of the Au loading in Au/SnO₂ on the CO gas sensing behavior. The optimal Au loading in as-prepared Au/SnO₂ was 2.86 wt%.     

液体媒质超声波电机转子稳定性理论和实验研究

液体媒质超声波电机定、转子不直接接触,利用液体媒质驱动转子旋转,是超声波电机新的研究方向。在液体媒质超声波电机中,转子的稳定性是一个关键问题。该文利用有限元分析软件CAPA和ANSYS,分析了在受到电压激励时电机内液体媒质的声流速分布。通过仿真发现,液体媒质同时存在切向流动和径向流动,是一种紊流,速度的大小和方向与激励电压和液体参数密切相关。切向流动推动转子旋转,而径向流动作用在转子上,引起了转子不稳定。为了分析方便,假设转子轴不固定,径向流动对转子的作用可通过弹簧和质量块构成的单自由度系统模拟,这样转子的稳定性可利用转子的振动频率衡量。通过实验研究了电机激励电压、转子厚度、液体媒质的高度及类型与转子振动频率的关系,为提高转子稳定性、优化电机设计提供了参考依据。     

考虑静态电压稳定约束并计及负荷和发电机出力不确定性因素的概率最大输电能力快速计算

针对电压稳定约束条件下的概率最大输电能力(TTC)进行了研究,考虑了负荷和发电机出力分配不确定性因素对TTC的影响,提出了一种将MonteCarlo仿真和静态电压稳定域方法相结合的概率TTC快速计算方法。文中推导出全注入空间中静态电压稳定域边界的局部切平面表达式,结合聚类分析,采用多个切平面描述静态电压稳定域边界,经验证,该方法计算速度远远快于传统方法,并且具有较高精度,能够满足工程上概率ATC在线计算的需要。     

基于DSP的盘式无铁心永磁同步电动机调速系统

高磁能积永磁体的出现使盘式永磁电机的定、转子可以设计成无铁心结构,减少了在同等输出功率和轴转矩条件下电机的重量,避免了铁心损耗且减少了转矩脉动。结合这些特性,设计了基于DSP的盘式无铁心永磁电机调速驱动系统。该系统以TMS320LF2407为控制核心,EXB841作为功率驱动单元,整个系统结构紧凑,集成度好。采用空间矢量脉宽调制(SVPWM)方法,有效抑制了电流谐波分量和转矩脉动。实验表明,系统稳态转速平稳且无静差;超调量小;能够获得最大启动转矩,响应快,转速上升时间仅为30ms,具有令人满意的调速性能。     

一种灵敏度最小化的电能质量同步补偿方法

应用统一电能质量调节器(UPQC)对电能质量进行综合补偿时,容易受到外界不确定干扰的影响,UPQC的鲁棒稳定性和补偿效果得不到保证。针对这个问题,该文采用对电网和负载建立统一数学模型方式,设计一种灵敏度最小化的H∞补偿控制器,抑制电力系统不确定干扰。理论分析和仿真结果表明,该方法能提高UPQC的稳定性和鲁棒性,充分发挥其对电能质量的综合补偿功能。     

基于RBF神经网络的开关磁阻电机瞬时转矩控制

开关磁阻电机(SRM)因其结构简单、工作可靠、效率高、成本低等优点使之成为当前极具竞争力的一种调速电动机。但由于电机本身的非线性电磁特性,导致了其转矩脉动比其他传动系统严重。如何更好地对开关磁阻电机的转矩进行控制,抑制转矩脉动也成为了近年来研究的热点。针对这一问题,提出了一种基于基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络的开关磁阻电机瞬时转矩控制方法。利用从SRM动态模型仿真中产生的数据来对RBF神经网络进行离线训练,使之学习不同转速和转矩下的优化电流波形,再将训练好的RBF网络用于电机的转矩控制中,完成不同转速下,转矩、位置到电流的非线性映射。最后通过瞬时电流跟踪控制使电机电流跟踪参考电流,完成电机的转矩控制。该控制方法充分利用了RBF神经网络逼近、泛化能力强,运算速度快的优点,且控制过程简单,网络无需在线训练。实验结果证明,该控制策略能有效减小开关磁阻电机的转矩脉动,具有控制精度高、能适应转速变化等优点。     

电力系统扩展小扰动稳定域及其研究

引入一种新的扩展小扰动稳定域的概念,以弥补原有小扰动稳定域无法考虑电力系统(超)低频振荡的不足。文中给出了这种扩展小扰动稳定域的定义,讨论了其边界组成及性质,给出了一种基于优化方法求解相关边界的追踪算法,并基于该追踪算法,利用一个3节点和WSCC3机9节点系统分析了扩展小扰动稳定域的构成、边界性质、影响因素等。该研究工作对寻求有效预防系统出现小扰动稳定失稳和避免出现(超)低频振荡具有一定的参考价值。     

DAB发射机系统的研究与设计

基于软件无线电思想，提出了一个数字音频广播发射机的设计方案．在介绍系统基本概念的基础上，从MUSICAM信源编码开始，逐步介绍卷积编码、时间交织、DQPSK调制、频率交织和OFDM信号的形成，最终给出完整的软件流程和硬件设计方案，并对系统性能和可行性进行了分析．