基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定

基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。     

西藏自治区江雄水库渗漏水处理技术

分析了西藏自治区江雄水库右岸大坝渗漏水的原因,介绍了其采用综合示踪法查明水库渗流分布和渗漏通道的方法,重点阐述了工程采用灌浆法进行渗漏水治理的施工工艺,探讨了该大型水库工程渗漏治理成功的因素。     

山蓝中的色素成分鉴定及体外抗氧化活性研究

为了对山蓝中的色素主成分进行鉴定,并对其抗氧化活性进行研究,实验采用了D101大孔树脂柱色谱和制备型高效液相色谱等方法分离化合物,结合化学鉴定法和UV、IR、1H-NMR和MS光谱解析鉴定结构,采用比色法测定色素主成分对二苯代苦味酰基(DPPH)自由基的清除能力和对Fe3+的还原能力。本实验确定了山蓝色素主成分结构,为2-氨基-7,8-二甲氧基-3H-吩恶嗪-3-酮,并且有药理活性,对DPPH.显示强的清除能力,具有一定的还原能力,从而对色素的含量测定及体内外药理实验铺垫了基础。     

浅谈三银Low—E镀膜玻璃

从三银镀膜玻璃的使用性能、生产制备工艺流程、特性等方面进行了介绍,产品的使用将对建筑节能具有重大意义。     

Fabrication of fine α-alumina powders by thermal decomposition of ammonium aluminum carbonate hydroxide (AACH)

In this paper, the phase transformations that occur during the thermal decomposition of ammonium aluminum carbonate hydroxide (AACH) into α-Al₂O₃ have been studied. Amorphous, γ-, and θ-Al₂O₃ were identified as intermediate products. A time–temperature-transformation (TTT) diagram for thermal decomposition in air was determined. The critical particle size of θ-Al₂O₃ in the θ→α phase transformation is ∼30 nm; the size does not depend on the firing atmosphere. However, the atmosphere affects the grain size distribution of the final α-Al₂O₃ particles. Powders with an average grain size of 60 nm were obtained by firing in vacuum or hydrogen.     

中梁一级电站库区岩溶防渗灌浆方法研究与应用

针对中梁一级电站库区防渗工程中充填和半充填溶洞,采用了高压喷射置换和高压冲洗置换溶洞内充填物再灌浆的两种处理方案,通过取芯和压水试验检查,溶洞内的充填物得到有效置换,且透水率满足设计防渗要求。     

比较不同来源钙剂对大鼠骨密度的影响

目的:研究纳米碳酸钙、微晶体羟磷灰钙、乳钙对大鼠骨密度和钙表观吸收率的影响。方法:SPF级4周龄雌性SD大鼠90只,随机分为9组,即纳米碳酸钙、微晶体羟磷灰钙、乳钙低、高剂量组和相应剂量碳酸钙对照组(低、高剂量组饲料钙含量分别为500mg/100g和1000mg/100g),以及低钙对照组(饲料钙含量为150mg/100g)。喂养13周,测钙表观吸收率、骨钙含量和骨密度。结果:不同钙剂组大鼠骨密度均明显高于低钙对照组(P0.05);不同钙剂低剂量组大鼠钙表观吸收率介于52.96%～68.16%之间,高剂量组吸收率介于41.78%～61.30%,均明显低于低钙对照组(P0.05)。结论:与低钙对照组相比,纳米碳酸钙、微晶体羟磷灰钙、乳钙均可明显改善大鼠的骨密度。     

两株小球藻培养基的优化及其产EPA性能的研究

采用L18(37)正交法优化小球藻C95和小球藻C97的生长培养基,经15 L规模培养并收获小球藻;碱性乙醇法萃取游离脂肪酸,再经脲素包埋提取多不饱和脂肪酸,并用气相色谱检测二十碳五烯酸(eicosapentaenoic acid,EPA)的含量。研究结果表明:小球藻C95最优培养基(微量元素母液0.8 m L/L,维生素母液2.4 mL/L,NaH2PO4·2H2O6.0 g/L,Na2SiO3·9H2O 9.0 g/L,NaNO360.0 g/L,FeC6H5O7·5H2O 3.0 g/L);小球藻C97最优培养基(微量元素母液1.6 m L/L,维生素母液2.4 m L/L,NaH2PO4·2H2O 4.0 g/L,Na2SiO3·9H2O 11.0 g/L,NaNO380.0 g/L,FeC6H5O7·5H2O 3.0 g/L);小球藻C95和小球藻C97对数末期(分别是第4天和第5天)达到的细胞密度分别为9.53×10^7个/mL和8.91×10^7个/mL,EPA含量分别占总脂肪酸的30.2%和29.5%,小球藻C95的EPA含量要高于小球藻C97。     

一种同时测定保健食品中多种农药残留的方法

介绍一种同时测定保健食品中残留的有机氯、菊酯和有机磷类农药的方法。该法使用气相色谱法,双色谱柱双检测器同时分析,采用一致的柱温箱程序升温条件。各类有机磷农残回收率在88.47%~98.87%之间,RSD在1.05%~6.46%之间;各类有机氯农残回收率在88.84%~94.64%之间,RSD在0.66%~4.86%之间;各菊酯类农残回收率在88.09%~99.91%之间,RSD在1.73%~5.54%之间。此分析方法可用于保健品中多种农药残留量的同时测定。     

凹唇姜精油包结物的制备及其对鲜切草鱼肉冷藏品质的影响

为探讨更有效的鲜切草鱼肉保鲜技术方案,提高鲜切草鱼肉的贮藏稳定性,以β-环糊精金属钾有机骨架材料为壁材,制备凹唇姜精油包结物,利用傅里叶变换红外光谱和X射线衍射法对包结物进行结构表征,并评价其光、热和酸碱稳定性。此外,将包结物作为保鲜剂添加到鲜切草鱼肉中,通过测定草鱼肉冷藏（（4±1）℃）过程中的失水率、硫代巴比妥酸反应物（thiobarbituric acid reactive substances,TBARS）值、质构、色泽的变化,对草鱼肉品质稳定性进行评价。结果表明：在冷藏第10天,添加包结物的鲜切草鱼肉与对照组相比,失水率降低35.0%～64.0%,TBARS值降低46.0%～71.0%,硬度、弹性、咀嚼性的变化率分别降低9.2%～13.6%、9.9%～22.3%、26.2%～38.2%,反映鲜切草鱼肉氧化色泽（色号2712,浅灰黄褐色）变化的色号占比下降了59.6%～80.0%。综上,包结物对鲜切草鱼肉具有明显的保鲜作用。